精准机器人工作轨迹(详细篇).docx

一：右击轨迹选项轨迹选项轨迹优化轨迹优化是对所选轨迹的整体调整，当我们生成的轨迹有很多点，单个点或者多个点编辑不方便调整时，则会使用轨迹优化，首先我们要明白轨迹优化的含义是默认的固定了此条轨迹所有点的Z轴，绕Z轴旋转一定的角度。角度的大小根据实际情况而定。为什么要轨迹优化？是当我们生成的轨迹有红点，黄点时，在这解释一下黄点是轴超限的点，是机器人超过了某个关节的运动范围，红点是不可达的点，工件和机器人的位置不合适，相距太远，机器人够不着，这时，需要调整工件和机器人的相对位置。轨迹优化界面在这个轨迹优化界面，可得知轨迹点的个数，点的序号，当我们把鼠标放在紫色的上水平线上移动时，轨迹点的序号也在改变，上下移动时，改变的是点的姿态，绕Z轴旋转角度。调整的原则是，首先点击开始计算，将这条紫色的线脱离黄色，红色区域之后，点击刷新调整。即可完成轨迹优化，如图所示：轨迹旋转轨迹旋转，分别可绕X,Y,Z三个坐标轴旋转。旋转角度根据实际情况，自己选定，填写完毕之后，点击确定，以气缸打磨轨迹为例，原始轨迹然X轴旋转45度之后的效果，如图所示：绕X轴旋转45度之后轨迹平移轨迹平移可以分别沿X,Y,Z三个坐标轴平移，例如打磨时，涉及到“刀补”需要使用轨迹平移。轨迹平移最初的轨迹图：原始图沿Z轴平移15MM之后的结果图;沿Z轴平移15MM轨迹反向轨迹反向是轨迹的起始点变为终点，终点变为起始点原始轨迹如上图所示，为序号为1的点，当选择轨迹反向之后，轨迹其实点会变为终点轨迹反向之后Z轴固定Z轴固定是所有点的三个坐标轴与第一个点的三个坐标轴平行。原始轨迹我们先看一下这个轨迹点的姿态，重点看一下第一个轨迹点的姿态，当选择Z轴固定之后，结果如图所示Z轴固定之后，多有轨迹点的三个坐标轴和第一个点三个坐标轴分别平行XY轴固定此条轨迹点的所有Z轴都平行Z轴反向Z轴旋转180度，同时Y轴旋转180度初始轨迹Z轴翻转之后的如图所示Z轴反向X轴反向X轴反向，是X轴旋转180度，Y轴旋转180度，同上边的初始轨迹相比较X轴反向运动到轨迹机器人会运动到轨迹是运动到此条轨迹的起始点。仿真到轨迹从起始点开始仿真生成入刀点生成入刀点是在轨迹的起始点和终点分别生成一个点，首先下图是原始图原始图入刀偏移量是沿正上方移动的距离，单位为mm,以25为例，如图所示：生成入刀轨迹刚刚讲了生成入刀点，生成出刀点是在开环轨迹，如果是闭环轨迹，即可选择生成入刀轨迹，也可以选择生成入刀点，视情况而定，以圆环为例：闭环原始轨迹设置入刀轨迹结果如图所示：设置入刀轨迹效果如图所示码垛数量：可分别设置在X轴，Y轴，Z轴三个方向的码垛数量及偏移长度。上移一个上移一个对【机器人加工管理】所选轨迹向上移动，最初轨迹如图所示：原始轨迹顺序右击第二条轨迹选择上移一个，结果如图所示;上移一个下移一个下移一个同上移一个同理，所选择的轨迹向下移动复制轨迹复制轨迹很容易理解，就是两条一模一样的轨迹。合并至前一个轨迹将选择的轨迹与上一条轨迹合并在一起取消工件关联工件和轨迹分离，也就是移动工件时，轨迹不会随着工件移动添加工件关联这个是同取消工件关联相反的，最初是分离的，关联之后，工件移动时，轨迹也跟着移动保存轨迹将轨迹另存为Robx格式删除删除是将所选择的轨迹删除掉隐藏有时轨迹多，不方便管理，将轨迹选择隐藏，则不会显示在绘图区。显示显示和隐藏是相反的，将轨迹显示出来重命名轨迹重新起一个名字属性在这个界面主要是对轨迹的显示与隐藏的操作，轨迹TCP关联的操作。