自控原理第四章.pptxVIP

第四章：控制系统的复数域分析与综合根轨迹的基本概念根轨迹的绘制利用MATLAB绘制系统根轨迹控制系统性能的复域分析控制系统的根轨迹综合极点2极点10-10010-1.13-8.8725-5-5-5-j3.8740-5+j3.8750-5+j5-5-j5第1节：根轨迹的基本概念例子（视频摄像系统)第1节：根轨迹的基本概念视频摄像系统的根轨迹视频摄像系统的根轨迹分析:K25,系统过阻尼状态K=25,系统临界阻尼状态K25,系统欠阻尼状态复数极点的实部相等,调整时间不变复数极点虚部增加,系统阻尼比减少,超调量增加,峰值时间下降根轨迹法： 根据系统开环传递函数的零极点分布，当系统可变参数在可能的取值范围内变化时，依照一些简单的绘制规则便可用作图的方法画出系统极点（即特征方程的根）在s平面变化的轨迹，这些轨迹就叫做系统的根轨迹。图解法，形象直观、简单实用工程适用性用较简单的系统开环传递函数来分析闭环系统特性应用前提条件：受控系统的传递函数无零极点相消现象 反馈控制系统是现代自动控制系统的基本形式，闭环控制系统就成为控制理论研究的主要对象。系统不确定因素引入控制系统对于摄动的灵敏度概念定量说明反馈的作用 由于摄动的作用，使得环节的特性或参数x发生变化。系统灵敏度是衡量系统特性（或传递函数）y受x变化影响的程度。系统灵敏度定义：y的相对变化与x的相对变化之比，即当x变化很小时，取Δx→0时，上式可写为灵敏度越低越好若灵敏度等于零，意味着系统特性完全不受摄动的影响灵敏度最大值为1，则摄动所造成的环节特性或参数的相对变化，完全影响系统的特性使之做同样的相对变化而毫无抑制能力 开环控制系统的灵敏度灵敏度表明：开环控制系统对于摄动作用毫无抑制作用闭环控制系统相应结论当摄动作用在被反馈环包围的前向通道的环节上时，无论摄动的形式如何，闭环系统对于摄动所造成的环节特性（传递函数）或参数变化的灵敏度，均减少到开环系统时的1/[1+Gk(s)]。对于摄动所造成的反馈通道上环节特性或参数的变化，反馈控制无抑制的能力，这些变化几乎将完全影响到系统的特性或输出。对于不被反馈环包围的输入通道上个环节，因摄动作用所造成的环节特性或参数变化，反馈控制毫无抑制能力，它们都将完全影响到系统的特性或输出使其作相应的变化。反馈的作用: 减少系统对摄动的灵敏度抑制系统前向通道上的扰动和噪声信号的影响但不能抑制作用在输入通道和反馈通道上的扰动与噪声信号的影响反馈的代价：增加所使用元器件的数量和系统复杂性造成增益损失稳定性成为反馈控制系统的首要问题第1节：根轨迹的基本概念根轨迹的基本原理即：幅值条件：幅角条件：第1节：根轨迹的基本概念根轨迹基本条件的另一种形式：令：则：第1节：根轨迹的基本概念幅角条件又为：幅值条件为第2节：根轨迹的绘制绘制根轨迹的概略图规则1：根轨迹的分支数等于系统闭环极点的个数，也即等于系统开环极点的个数。规则2：根轨迹是连续的，且对称于实轴。规则3：根轨迹在实轴上的分布是实轴段右侧的开环零、极点 个数之和为奇数时，该实轴段属于根轨迹。规则4：根轨迹开始于开环极点，终止于开环零点。规则5：根轨迹在无穷远处的形态：第2节：根轨迹的绘制例4.1的根轨迹图：第2节：根轨迹的绘制根轨迹概略图的进一步修正实轴上的分离点与汇合点由系统特征方程式令代入上述特征方程式，有方法一：利用函数求极值方法，有其中分别是开环传函的零、极点。方法二：分离点和会合点满足以下关系式证明：因为和分别是系统开环传函的极点和零点故则系统特征方程为设分离点为，则为闭环特征方程的重根，必有即故又由根轨迹的基本条件知故在分离点处故根轨迹概略图的进一步修正根轨迹与虚轴的交点方法一: 劳斯判据方法二：开环复数极点的出射角根轨迹概略图的进一步修正开环复数零点的入射角例4.2例4.2：根轨迹的出射角例4.2的根轨迹例4.3开环复数极点的出射角例4.3的根轨迹补充例1根轨迹补充例2：设反馈控制系统中 1）概略绘制系统根轨迹图，并判断系统稳定性；，试判断2）如果 改变后系统稳定性，并研究改变所产生的影响。第2节：根轨迹的绘制推广的根轨迹非增益K参数变化的根轨迹将系统特征方程进行预处理，并引入等效开环传递函数的概念，则绘制方法与前面相同。-1第2节：根轨迹的绘制正反馈系统的根轨迹（零度根轨迹）等效负反馈等效负反馈-1第2节：根轨迹的绘制正反馈系统的根轨迹幅角条件：幅值条件:例4.4根轨迹：多个可变参数的根轨迹族 将多个可变参数的根轨迹族问题嵌入到较简单的一个可变参数的根轨迹问题处理设系统特征方程为第一步 令其中某一可变参数为零，将问题简化为只有一个可变参数的根轨迹问题处理若令则故等效开环传递函数为第二步恢复X2并以X2为可变参数，得到等效开环传递函数的开