《电力拖动运动控制系统应用》.docVIP

XXX学院自动化学院 课程设计报告书 组员专业与班级 课程名称 电力拖动自动控制系统 课程代码 设计题目 电力拖动运动控制系统应用 设计时间 2015年 01 月 12 日至2015年 01 月 18 日 课程设计目的 课程以广泛应用的电力拖动自动化系统为典型，学习自动控制系统的原理结构元部件和系统静、动态特性的分析与设计，培养学生综合运用前面所学课程的知识，实际解决自动控制系统的能力。 在调速系统的设计中，学生了解一般工程设计的要求和程序，培养应用已学知识解决设计中遇到的问题的能力，使用设计手册、查阅资料的能力。提高学生在控制理论应用方面的实际能力和实践技能，培养学生综合运用理论知识解决实际问题的能力。巩固和加深对控制理论基本知识的理解，培养学生的创新能力，经过搜集资料，初步方案设计，系统组建，撰写设计报告的过程，使学生得到科学研究工作的初步训练。使之在宏观知识结构上更清晰，具体技术和特征上更过硬。为后续课程的学习、毕业设计乃至毕业后的工作打下一个良好的基础。 设计任务、内容与要求 1．设计题目 （1）采用matlab仿真软件构建直流双闭环调速系统及实现。 2．设计内容 （1） 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和调速系统的组成，画出系统组成的原理框图 2）调速系统主电路元部件的确定及其参数计算3）动态设计计算：根据要求，对系统进行动态校正，进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求 4）绘制调速系统的电气原理总图 （5）整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书 值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1-（a）所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。 在实际工作中,我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图1-（b）所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。 (a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程(b)理想快速起动过程 图1 调速系统起动过程的电流和转速波形 实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。 2.双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图2所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。 该双闭环调速系统的两个调节器ASR和ACR一般都采用PI调节器。因为PI调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用PI调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。 图2 转速、电流双闭环直流调速系统 图中U*n、Un—转速给定电压和转速反馈电压 U*i、Ui—电流给定电压和电流反馈电压ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器 3．双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握PI调节器的稳太特征。一般存在两种状况：饱和——输出达到限幅值；不饱和——输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。 图3直流双闭环调速系统的稳态结构框图 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和