12自动控制原理_第五章_第四讲_对数频率稳定判据.pptxVIP

穿越时： 由上向下为正穿越N+ 由下向上为负穿越N—, 未穿透为半次穿越,复习第三讲的主要内容：奈氏稳定判据P:在右半平面开环特征根数;Z:在右半平面闭环特征根数;N: 在[G]平面，?从0??， 幅相曲线 穿过（-1，j0) 点左侧负实轴的次数。奈氏判据 Z=P-2N；Z=0时稳定。第五章 线形系统频率响应法 第四讲5.3 对数频率稳定判据5.4 稳定裕度5.5 闭环频率特性 、开环对数幅相频率特性曲线一开环对数幅频渐近特性曲线的绘制（ ）比例积分：振荡环节：一阶惯性：二阶微分：一阶微分：转折频率：转折频率：将转折频率按从小到大的顺序排列，标于 轴上。 将系统开环传递函数分解为几个典型环节的 组合形式，主要有：2 记 为最小转折频率，称 的 频率范围为低频段。2）由已知 ， ， ，则 的 频段内，直线斜率为 ： 取 ，得该点对数幅频值： 这样确定低频段直线；低频段渐近线为一直线，斜率为：另外还需确定直线上的一点，确定方法有：3 在 的频段，系统开环对数幅频渐近线表现为分段折线，且每两个相邻转折频率之间为直线，在每个转折频率点处，斜率发生变化，变化数值取决于转折频率处对应的典型环节的种类：典型环节斜率变化 （ ）一阶惯性-20一阶微分+20