自动控制理论第六章..pptVIP

串联超前校正的步骤： 1.根据稳态误差的要求，确定开环传递系数K； 2.确定在K值下的系统开环伯德图，并求出未校正系统的相角裕度和幅值裕度。 3.确定校正后系统的ωc′和γ′值。 (1)若先对校正后的系统的ωc′提出要求，则按选定的ωc′确定L0(ωc′)。取ωm=ωc′使超前网络的在ωm处的幅值10lg1/α满足 L0(ωc′)+ 10lg1/α=0 求出超前网络的α值。 (2)若未对校正后的系统的ωc′提出要求，则可由给出的γ′值求出网络的最在超前相角： γ为校正前系统的相角裕度，ε为校正网络的引入使ωc′增大而造成的相角裕度减小的补偿量。一般取5°～20°。 求出φm后就可根据 求出α。 然后在未校正系统的L0(ωc′) 特性上查出其值等于-101g(1/α)所对应的频率，这就是校正后系统新的剪切频率ωc′且 ωm =ωc′ 4.确定校正网络的传递函数 根据求得的φm和α值得到T。 5. 画出校正后系统的伯德图，并校验，如不满足可改变φm或ωc′重新计算，直到满足指标为止。 6.确定电气网络的参数值。 例：系统如图所示，要求 1. 稳态速度误差系数KV=20s-1； 2. 相角裕度 幅值裕度 设计校正装置。 解： 首先将传递函数化为 K=10可以满足稳态误差要求。 (1)静态速度误差系数 Lo(ω) Lc(ω) L(ω) (2