PX4源码分析以及思路随笔1.docx

PX4源码分析，以及思路随笔。目录：1.0 环境安装1.1 roll pitch yaw2.1 loop()3.1 fastloop() 3.1 .1 read_AHRS() ins.update() 3.1.2 rate_controller_run() _motors.set_roll() (嵌套了rate_bf_to_motor_roll) 3.1.3 motors_output() update_throttle_filter() update_battery_resistance() update_lift_max_from_batt_voltage() output_logic() output_armed_stabilizing()1.0环境安装首先安装px4_toolchain_installer_v14_win.exe，并配置好java环境（安装jdk，32位）。安装GitHub网站：/dev/docs/building-px4-with-make.html若提示失败，在IE浏览器中打开网页，http变为https，不断尝试。克隆程序（需要翻墙），可能多次失败。从C:\px4\toolchain\msys\1.0内的eclipse批处理文件打开eclipse。按照/dev/docs/editing-the-code-with-ecli