实验五 线性系统时域响应分析.doc

实验五 线性系统时域响应分析 一、实验目的 1．熟练掌握step 函数和impulse 函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量和对二阶系统性能的影响。 3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、基础知识及MATLAB函数 （一）基础知识 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析，可以提供系统时间响应的全部信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响应（如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应）。本次实验从分析系统的性能指标出发，给出了在MATLAB环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。 用MATLAB求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分别以s的降幂排列写为两个数组num、den。由于控制系统分子的阶次m一般小于其分母的阶次n，所以num中的数组元素与分子多项式系数之间自右向左逐次对齐，不足部分用零补齐，缺项系数也用零补上。 用MATLAB求控制系统的瞬态响应 阶跃响应 求系统阶跃响应的指令有：stepnum,den时间向量t的范围由软件自动设定，阶跃响应曲线随即绘出stepnum,den,t时间向量t的范围可以由人工给定（例如t0:0.1:10） [y，x]stepnum,den 返回变量y为输出向量，x为状态向量 在MATLAB程序中，先定义num,den数组，并调用上述指令，即可生成单位阶跃输入信号下的阶跃响应曲线图。 考虑下列系统： 该系统可以表示为两个数组，每一个数组由相应的多项式系数组成，并且以s的降幂排列。则matlab的调用语句：num[0 0 25];%定义分子多项式den[1 4 25];%定义分母多项式stepnum,den%调用阶跃响应函数求取单位阶跃响应曲线grid on%画网格标度线xlabel‘t/s’,ylabel‘ct’%给坐标轴加上说明title‘Unit-step Respinse of Gs25/s^2+4s+25’ %给图形加上标题名 则该单位阶跃响应曲线如图4-1所示：为了在图形屏幕上书写文本，可以用text命令在图上的任何位置加标注。例如：text3.4,-0.06,’Y1’ 和text3.4,1.4,’Y2’ 第一个语句告诉计算机，在坐标点x3.4,y-0.06上书写出’Y1’。类似地，第二个语句告诉计算机，在坐标点x3.4,y1.4上书写出’Y2’。 若要绘制系统t在指定时间（0-10s）内的响应曲线，则用以下语句： num[0 0 25];den[1 4 25];t0:0.1:10;stepnum,den,t 即可得到系统的单位阶跃响应曲线在0-10s间的部分，如图4-2所示。脉冲响应 ① 求系统脉冲响应的指令有：impulse num,den 时间向量t的范围由软件自动设定，阶跃响应曲线随即绘出impulse num,den,t 时间向量t的范围可以由人工给定（例如t0:0.1:10） [y,x]impulsenum,den 返回变量y为输出向量，x为状态向量 [y,x,t]impulsenum,den,t 向量t 表示脉冲响应进行计算的时间 例：试求下列系统的单位脉冲响应： 在matlab中可表示为num[0 0 1];den[1 0.2 1];impulsenum,dengridtitle‘Unit-impulse Response of Gs1/s^2+0.2s+1’ 由此得到的单位脉冲响应曲线如图4-3所示：② 求脉冲响应的另一种方法 应当指出，当初始条件为零时，G s的单位脉冲响应与sGs的单位阶跃响应相同。考虑在上例题中求系统的单位脉冲响应，因为对于单位脉冲输入量，Rs1所以 因此，可以将Gs的单位脉冲响应变换成sGs的单位阶跃响应。 向MATLAB输入下列num和den，给出阶跃响应命令，可以得到系统的单位脉冲响应曲线如图4-4所示。 num[0 1 0];den[1 0.2 1];stepnum,dengridtitle‘Unit-step Response ofsGss/s^2+0.2s+1’ 斜坡响应 MATLAB没有直接调用求系统斜坡响应的功能指令。在求取斜坡响应时，通常利用阶跃响应的指令。基于单位阶跃信号的拉氏变换为1/s，而单位斜坡信号的拉氏变换为1/s2。因此，当求系统Gs的单位斜坡响应时，可以先用s除Gs，再利用阶跃响应命令，就能求出系统的斜坡响应。 例如，试求下列闭环系统的单位斜坡响应。 对于单位斜坡输入量，Rs1/s2 ，因此 在MATLAB中输入以下命令，得到如图4-5所示的响应曲线：num[0 0 0