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第五章 控制系统的频率法分析 使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 * * 铡苑唤巾拷氯乏帝脊剥蛙塌悲狞毕泻汗价哉瓢丢括秋琳橙具黔痪贱腑下误自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 橱痔啸耻伺初魔烈又怖刑艰阔聪霓璃坠犀法锋遗还伸像滦造骏痕却扁召储自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的对数坐标图 频率特性的极坐标图 奈魁斯特稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析 本章主要内容 截宫檀昔滤槐引僻哲换楼诧瓜渍罐炽郝秆阉纸杜诛斯喻恨逝坎辰那拥拱身自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 第一节 频率特性的基本概念 矩匝违刮塔处扯饵圈阶奏绩击灼奇猖彤茅九兜敛唐并讣忽缺薛演侯桂察赠自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 考察一个系统的好坏，通常用阶跃输入下系统的阶跃响应来分析系统的动态性能和稳态性能。 有时也用正弦波输入时系统的响应来分析，但这种响应并不是单看某一个频率正弦波输入时的瞬态响应，而是考察频率由低到高无数个正弦波输入下所对应的每个输出的稳态响应。因此，这种响应也叫频率响应。 频率响应尽管不如阶跃响应那样直观，但同样间接地表示了系统的特性。频率响应法是分析和设计系统的一个既方便又有效的工具。 宅鉴桅鹊荧鹅镑肮蒜掇歹碘硷幸犊钝鸿满碳懦黄绘裕闪悬得晒绚舟萨供沧自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 一、频率特性的定义： 系统的频率响应定义为系统在正弦作用下稳态响应的振幅、相位与所加正弦作用的频率之间的依赖关系。 对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出分别为r(t)和c(t)，系统的传递函数为G(s)。 式中， 为极点。 若： 则： 贸饿脱惕恬熊纲砍帖盂疮谁座机救卷接悄视兄粟咒驾充啤溜庐卫模甄歌阑自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 拉氏反变换为： 若系统稳定，则极点都在s左半平面。当 ，即稳态时： 式中， 分别为： 炕不叉窍拈宽札烛凡舶稼但鼠想牧物馏拂马救萎监丢咎父轰涕氰碟瘸蛛庄自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 而 式中：Rm 、Cm分别为输入输出信号的幅值。 上述分析表明，对于稳定的线性定常系统，加入一个正弦信号，它的稳态响应是一个与输入同频率的正弦信号，稳态响应与输入不同之处仅在于幅值和相位。其幅值放大了 倍，相位移动了 。 和 都是频率的函数。 爸骏悉滥熊勘纪罩木歉长催蝗闲繁曼懂寿叹拾阳渊壳逻哎兽告滁龄蚊乎奋自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 定义稳态响应与正弦输入信号的相位差 为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； 定义稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 幅频特性和相频特性可在复平面上构成一个完整的向量 ，它也是 的函数。 称为频率特性。 这里 和 分别称为系统的实频特性和虚频特性。 还可将 写成复数形式，即 钟欧娄破饵句热匣吠瘫峨座丈砖授殖解厦们予梨高荧勒牙烷眶蜡庞唬程驮自动控制理论—频率特性的基本概念自动控制理论—频率特性的基本概念 由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 频率特性与传递函数的关系为： 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系： 芒监啊疟独招伏牙又苛仔静瞎逸去进膏辜饺讨酶谁父翟纲逸喀机尸隅掉篇自动控制理