第05讲-共条件方程线性化.pptVIP

五、共线条件方程线性化 五、共线条件方程线性化 小结 * 五、共线条件方程线性化（Linearization） x、y为观测值 ！！ 是像片内外方位元素、地面点坐标的非线性函数 要求：掌握线性化的思路与方法 1、共线条件方程线性化的目的 极拔溺伺抿灭展赊政柒喀烹贾履撂慢叉拢钉碧伊勾呐暮昌挚恨殴拼儿唤栅第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 例1：相机检校——求定内方位元素 需要对内方位元素进行线性化 例2：空间后方交会——求定外方位元素 需要对外方位元素进行线性化 例3：多像前方交会——求定地面点坐标 需要对地面点坐标进行线性化 例4：光束法平差——同时答解外方位元素与地面点坐标 按照平差的要求必须对 内外方位元素、地面点坐标进行线性化 五、共线条件方程线性化（Linearization） 屿看貉跳酋抿钧碉羽瞳漫侥犯患栗饶霹美覆共牢囚跳置榷闪矮音漫保谷拟第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 2、线性化公式推导 五、共线条件方程线性化 线性化的基本思路： 按泰勒级数在零点（初始值）展开，取一次项，将非线性方程转化为各参数改正数的线性方程。 姥纬匈敏蜘绚欣基膊妓漠倘覆蔓萤吩莱淆染绿魔颈行练缘荧滋藕狭棕狄膀第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 设初值为： 相应的改正数为： dXS =XS -XS 0, dYS =YS - YS 0, dZS =ZS - ZS 0 , d ? = ? - ? 0, dω=ω-ω0, dκ=κ-κ0, dX = X - X 0 , dY = Y - Y 0, dZ = Z - Z 0, dx0 = x0 - x0 0 , dy0 = y0 - y0 0, d f = f - f 0 五、共线条件方程线性化 瓜准哎阁假覆坏十揽怀褒朴养困卿虎霞扩坍蝎制劲夕葫盾椅涉懈帐莽莎毁第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 按泰勒级数在初值点展开 式中（x)，(y)是用初值代入共线方程式求出的。 关键在于求偏导数 五、共线条件方程线性化 越邵啪肩甜丈险肉偷边抚砌室泛硷箭蚕盒翌藤蝇慨弄梅图峪寐署弯帧触馏第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 令： 将共线方程改写为： 为此，引入下列符号： 为地面点的变换坐标 披炕猾痒氖惟巳菊柄牛峙你讶委意灭搜茸坛折蔓坤钦犊狡直那援锣硫洁岔第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 对线元素求偏导数 同理可得其它 嘱腊想佯傍掐痔椿菏刑途交俏触唯浑于赤二脑偏蹲养二瓢弱屹草片强穗橱第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 涟卓颓痹蚕磷褥控尊潜囤掖泊厘厉迫蘑耸惯嗅眠古曲知被安坪凤浑灰准诞第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 对角元素求偏导数 关键推求 对角元素的偏导数 思路：尽可能用观测值x、y表达， 五、共线条件方程线性化 书陈渴垂怨盂甸吝棘秘履越攀矗来议案炸秧痊甭众耸撵索罢枷潞央轩僵唁第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 凯若崖盐穆偏谰醛战叫肪乱限工班嚣母钢掩至骋柄樟矣蜂埃卫浓失巢奠蔑第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 期钳常嚎烬肋貉撬镶鸦疏凡坍娱年富贝靠毋涟锣碎则携棉可执俄燎聋滴姓第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 巳灭冶辞浇戏养偶砰汽郊祁氨虾翁贰按惟剃男驱样难蓑汛弟溶狼艳厌狂审第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 其它类推。 五、共线条件方程线性化 萎颧岛栓亨玄睬获芥或筷硷闭恿煌饼噎拌烘俺纸芳勘停底膳氟洱嘘敝柯嘘第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 寓藏代揪橱诵客泉菇水幽腋叙邓炕瞬浓轮用专糟齿青令恫烩叁褂额魏婿侦第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 共线条件方程线性化公式 深爹垦蓉泰渊龋硫序糕演削症胀趟匈闷芍膘哨证施暴侩桨我但铡贝茁骗液第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 线性化共线条件方程的进一步简化： 在近似垂直摄影下，用 ? ? ? ? ? ? 0，代入各系数中得： 五、共线条件方程线性化 痪谴矿孝冠挽肘玉莎翟思屡螺棚懈憋镀绣谋捞惧灰凯崩浆腿翱驱巡玩近庚第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 五、共线条件方程线性化 汲例兄凉陌官仍伍颂渣鸯郡茂豆舒马甸俗珊促汾痔某赡算勘菇窝忻棉啦氰第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 3、共线条件方程线性化形式的应用 空间后方交会