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自动控制原理辅导资料十 主 题：频域分析法的辅导文章——频域稳定性判据、控制系统的稳定裕量、控制系统的闭环频率特性、频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 学习时间：2012年12月3日－12月9日 内 容： 我们这周主要还是学习课件第5章频域分析法的部分内容。希望通过下面的内容能使同学们加深对频域分析法的相关知识的理解。 注意：请同学根据老师标注的侧重点选择性学习。 一、奈魁斯特稳定复变函数的选设系统开环传递函数一般为两个多项式之比，为 闭环传递函数 则闭环特征式可改写为特征函数具有如下特点的零点和极点分别是闭环极点和开环极点的零点和极点个数相同和只差常数1因此闭环系统稳定条件使特征函数的零点都具有负实部，或者说的所有零点都不在s平面的右半平面内即可封闭曲线Γs的选择及奈氏判s平面上的封闭曲线Γs图示闭环控制系统稳定的充分必要条件：开环频率特性曲线不通过(-1，j0)点，且逆时针包围（-1，j0）点的周数等于开环传递函数正实部根的个数，即关于奈魁斯特稳定判据有如下说明：对于开环稳定的系统（即，在右半s平面无极点），当且仅当开环频率特性曲线不通过也不包围(-1，j0)点，即时，闭环系统稳定；对于开环不稳定的系统（即，在右半s平面含有个极点），当且仅当开环频率特性曲线逆时针包围(-1，j0)点周，即时，闭环系统稳定；如果，则闭环系统不稳定，闭环正实部特征根的个数为 当开