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自动控制原理辅导资料七 主 题：根轨迹分析法的辅导文章——根轨迹的概念、根轨迹的绘制 学习时间：2012年11月12日－11月18日 内 容： 我们这周主要学习课件第4章根轨迹分析法的部分内容。希望通过下面的内容能使同学们加深对根轨迹分析法的相关知识的理解。 说明：根轨迹法是一种图解方法，主要用于线性定常控制系统的分析和设计。学习根轨迹法使得我们避免了求解高阶系统特征方程的困难，所以学好根轨迹分析法对我们至关重要，希望同学予以重视。 一、概述（了解） 自动控制系统的稳定性完全由闭环特征方程的根（闭环极点）决定。而系统瞬态响应的基本性能则取决于闭环传递函数的极点和零点的分布。因此分析系统性能必须求解微分方程当微分方程的阶次在三阶以上时，求解就很困难。特别是当开环放大系数（或其它参数）改变时，需要进行反复地计算才能得到所要求的结果。这种计算的复杂性限制了时域分析法在高阶控制系统中的应用年，伊文思（W.R.Evans）提出了一种求解特征方程根的简单方法根轨迹法所谓根轨迹是指当系统开环传递函数中某一参数从零变到无穷时，闭环特征方程式的根在s平面上运动的轨迹。而根轨迹法是在已知控制系统开环传递函数零点、极点在s平面分布的基础上，研究某一个或某些参数的变化对控制系统闭环传递函数极点分布影响的一种图解方法 系统的闭环传递函数为： 则可知闭环特征方程为：