湖南大学机器人技术试卷.docVIP

湖南大学2009—2010学年第一学期 填空题（本大题每空1分，共35分） 1．机器人按机构特性可以划分为 开环 和 闭环 两大类。 2．机器人的驱动方式主要有 液压 、 电动 和 气动 三种。 3．机器人系统大致由 机械手 、 坏境 、 任务 和 控制器 四部分组成。 4．机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度 。 5．齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是 z方向 。 6．机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 与关节变量之间的关系。 7．如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为 。 8．常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。 9．6自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数 。 10．雅可比矩阵的典型应用有： 、 和 。 11．机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、 适应性 控制方式和 人工智能控制方式。 12．机器人轨迹的平滑性是指 速度和位置 连续。 13．机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和