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计算机控制技术 计算机学院 智能控制与嵌入式系统教研室 秦贵和 第一章 绪论 1.1 自动控制技术中的一些概念 1.1 自动控制技术中的一些概念 1、控制系统 自动控制：应用某种装置（控制器）自动地有目的地操纵被控对象，使之具有预定的工作状态。 自动控制技术：实现自动控制的相关技术方法。 自动控制理论：研究有关自动控制一般规律的科学。 系统：由一些互相联系和相互制约的环节组成，并具有特定功能的整体。 1.1 自动控制技术中的一些概念 控制系统：由控制器和被控对象所组成的系统。当被控对象能由控制器自动操纵时，就是自动控制系统。 计算机控制系统：由计算机作为核心控制器的控制系统。 1.1 自动控制技术中的一些概念 2、开环控制系统与闭还控制系统 开环控制系统：控制器与被控对象间只有顺向控制作用，没有反向联系，控制是单向的，系统输出量不影响控制作用，控制作用只由输入量产生。 特点：简单、控制精度差、受干扰影响大、稳定度地、不具备调节偏差的能力、动态相应不好。*稳态、过渡过程* 1.1 自动控制技术中的一些概念 闭环控制系统：系统输出量反馈到输入端，与输入量共同影响控制作用（一般由输出量与输入量之差产生控制作用）。 特点：较复杂、自动抑制干扰对输出的影响、稳定度较高、动态相应好、可能出现振荡。 1.1 自动控制技术中的一些概念 3、调节系统与随动系统 调节系统：控制系统的任务是在输入量一定时，能克服扰动对系统的影响，维持输出量相应于输入的恒定关系。 随动系统：控制器产生控制作用，使输入量变化时，输出量随之相应变化，输出跟随输入。 1.1 自动控制技术中的一些概念 4、连续系统与离散系统 计算机控制系统中的信号形式： 连续信号 采样信号 数字信号 阶梯模拟信号 连续系统：系统中的各个环节输入输出信号都是时间连续信号。一般用微分方程、连续状态方程建模。 1.1 自动控制技术中的一些概念 离散系统：控制系统中的信号为离散信号；一般使用差分方程、离散状态方程建模。 采样离散系统：控制系统中有连续的信号也有采样信号。 数字控制系统：只有数字信号，如计算机控制系统。 1.1 自动控制技术中的一些概念 5、线性系统与非线性系统 线性系统：各个环节的输入输出特性都是线性的。 线性定常系统/时变系统 叠加原理 非线性系统：其他系统 1.1 自动控制技术中的一些概念 6、确定性系统与不确定系统 确定性系统：系统数学模型的结构和参数都是确定的，输入也是确定的，系统的输出也是确定的。 不确定系统：由于系统本身或输入信号不确定使输出为不确定量的系统。 1.1 自动控制技术中的一些概念 7、智能系统/智能控制系统 传统控制系统：基于被控系统解析数学模型的控制系统。 智能控制系统：基于智能方法设计的控制系统。 模糊控制、神经网络控制、基于专家系统的控制、学习控制，等等。 1.2 计算机控制系统及其组成 1、计算机控制系统 计算机控制系统就是用计算机实现控制器构成的控制系统。 计算机控制系统的基本组成： 计算机控制系统基本工作过程： 数据采集：检测各种输入输出信号； 控制决策：根据输入输出以及系统状态，按照控制规律确定控制行为； 控制输出：发出控制信号给执行机构，完成控制动作。 1.2 计算机控制系统及其组成 2、计算机控制系统的典型形式 操作指导系统 直接数字控制系统（DDC ） 监督控制系统（Supervisory Computer Control）,SCC。 分布控制系统 1.2 计算机控制系统及其组成 3、工业控制计算机的结构及特点 基本结构： 硬件组成： 主板、 内外总线、 人机接口、 系统支持、 外存、 通信接口、 输入/输出 1.2 计算机控制系统及其组成 软件组成： 系统软件、 支持软件、 应用软件、 特点： 可靠性要求高、 环境适应性强、*环境因素* 实时性要求高、 输入/输出通道完善、 软件专用。 1.2 计算机控制系统发展 1、计算机控制技术发展及趋势 2、计算机控制相关理论与技术 * 图1-1 闭环控制系统框图 图1-2 开环控制系统框图 图1-3 计算机控制系统基本框图 图1-4 微型计算机控制系统原理图 图1-5 操作指导控制系统组成框图 图1-6 DDC控制系统原理图 图1-7 SCC+模拟调节器控制系统原理图 图1-8 SCC+DCC控制系统原理图 图1-9 分级计算机控制系统 *