刘益群老师第9章动量矩定理.ppt

由此可得： 又由于 得： 即质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心力矩的矢量和，称为质点系对质心的动量矩定理。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系 动力学 第9章 动量矩定理 如图所示一平面运动刚体， D为刚体上任一点，C为质心，Cx’y’为固连于质心的平移参考系，刚体的运动可分解为随质心的平移和绕质心的转动两个部分。该刚体上作用有力系F1，F2，F3，…Fn，则应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 §9-6　刚体的平面运动微分方程 动力学 第9章 动量矩定理 动力学 第9章 动量矩定理 也可写成 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。应用时，前一式取投影式。 [例7] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为q 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′‘ ，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 动力学 第9章 动量矩定理 动力学 第9章 动量矩定理 由[2]式得 [1] [2] [3] [4] [1] ，[3]两式中含有三个未知数aC 、FS、a ，需补充附加条件。 1．设接触面绝对光滑，即f = f ′=0 讨论 因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。FS=f′FN，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 动力学 第9章 动量矩定理 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 [例8] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求（1） 圆柱B下落时质心的加速度。 　（2） 若在圆柱体A上作用一逆时 针转向的转矩M，试问在什么条件下 圆柱B的质心将上升。 动力学 第9章 动量矩定理 选圆柱B为研究对象 ? ? 运动学关系： ? ? 解：选圆柱A为研究对象 由?、?式得： 代入?、?式得： 动力学 第9章 动量矩定理 由动量矩定理： ? 补充运动学关系式： 代入?式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象 动力学 第9章 动量矩定理 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程， 找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一 致性。 动力学 第9章 动量矩定理 动力学 第十二章 动量矩定理 * 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 §9–1 动量矩 §9–2 动量矩定理 §9–3 刚体绕定轴转动的微分方程 §9–4 刚体对轴的转动惯量 §9–5 质点系相对于质心的动量矩定理 §9–6 刚体的平面运动微分方程 第9章 动量矩定理 动力学 第9章 动量矩定理 由前一章知，当质心为固定轴上一点时，vC=0，其动量恒为零，质心无运动，但质点系确受外力的作用。动量定理揭示了质点和质点系动量变化与外力主矢的关系；质心运动定理揭示了质心运动与外力主矢的关系。但不是质点系机械运动的全貌。 本章要介绍的动量矩定理，动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点(轴）之矩两者之间的关系，从另一个侧面揭示出质点系对于某一点的运动规律 　 动力学 第9章 动量矩定理 动力学 第9章 动量矩定理 §9-1　动量矩 1．质点的动量矩 设质点Q 某瞬时动量为 mv ， 其对O 点的位置为矢径r ， 如图 所示， 定义质点Q 的动量对于O 点的矩为质点对点O 的动量矩 定义指点动量mv 在Oxy 平面的投影（mv)xy 对于点O 的矩，为质 点动量对于z 轴的矩，简称对于z 轴的动量矩。分别表示如下 质点系对点O动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和，或者称为质点系对点O 的主矩，即 动量矩度量物体在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。单位：kg·ｍ2/s。 从图可以看出，质点对于O点的动量