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* * 刚体的转动 第四章 刚体的转动 一、刚体的定轴转动 二、力矩、转动定律、转动惯量 三、刚体的角动量、角动量守恒定律 四、力矩的功和动能定理 五、经典力学的成就与局限 §4.1 刚体的定轴转动 刚体： 由于受力而引起的形状改变可以忽略而且物体内部各部分位置保持相对固定的理想模型。 1.平动：用质心运动讨论 2.转动：对点（3维转动）、 对轴（只讨论定轴转动，是2维转动） 3.既平动又转动：质心的平动加绕质心的转动 定轴转动：各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固定不动的直线（转轴）上。各质元的线量一般不同（因为半径不同）但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同。 刚体的运动： 一、刚体转动的角速度和角加速度 1、角速度：刚体在dt时间内的角位移dθ与dt 之比。 角速度的方向由右手定则确定 2、角加速度：刚体在Δt时间内角速度的增量Δω与Δt之比的极限 角加速度的单位： p dθ r z x θ 与 方向一致 二、匀变速转动公式（α=衡量） ?、? 本来是矢量，由于在定轴转动中轴的方位保持不变，故只有沿轴的正负两个方向，可以用标量代替。在刚体作匀加速转动时，相应公式如下： ω1 Δω0 α0 ω1 Δω0 α0 三、刚体运动学中所用的角量和线量的关系 例2：设圆柱型电机转子由静止经300秒后达18000r/min已知转子的角加速度α 与时间成正比，求转子在这段时间内转过的圈数。 解：因角加速度随时间而增大，可设：α=ct 由定义得： 对上式两边积分得： 由条件知： 所以 由角速度的定义： 得到： 转子转数： §4.2 力矩、转动定律、转动惯量 1.转动平面：如左图，刚体中和转轴垂直的横截面。 F θ r d o p 3.力矩: 由于r和F都在转动平面内，所以M的方向沿着转轴 2.力臂：如图，对于定轴转动只有转动平面内的而且不通过转轴的力对刚体转动才起作用。因此我们只考虑转动平面内的分力F 一、力矩 力臂就是从转轴到这个力的作用线的垂直距离 右手定则:四指由矢径r通过小于180度的角转向力F的方向，姆指指向就是力矩的方向。 因此，对于刚体定轴转动的各个物理量，无论是力Ft ,力矩M,角速度ω还是角加速度α我们都可以用标量来处理。这就大大简化了问题 单位:牛顿米（N·m) 量纲： 其中 Ft 是力F在转动平面内沿切向的分力 z Oi ri fi Fit Fi 二 . 转动定律 在刚体上任选一个质量元?mi，对它应用牛顿第二定律： 其切向分量式为： Fit+fit= ?miait= ?miri? 切向分力与圆的半径及转轴三者互相垂直 两边乘以ri ,有： ri Fit + ri fit = ?miri2? 外力矩 内力矩 fit ?mi 对所有质元的同样的式子求和： ∑ ri Fit +∑ ri fit = ∑?miri2? 由于内力总是成对出现，且任何一对内力总是大小相等方向相反而且在一条作用线上，因此任一对内力的力矩之和为零，因此： 所以 ∑ ri Fit = ? （∑?miri2） 令： J＝ ∑?miri2 ， 　　　　 J叫做刚体对于转轴的转动惯量 fij ?mj ?mi ro rj Oi Z fji ri ∑rifit =0 用M表示∑ ri Fit （合外力矩） 此即 刚体定轴转动的转动定律 则有 M＝J ? M=∑ ri Fit （合外力矩） ∑ ri Fit = ? （∑?miri2） J＝ ∑?miri2 刚体所受的对于某一固定转动轴的合外力矩等于刚体对此转轴的转动惯量与刚体角加速度的乘积： m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性 三、转动惯量： J＝ ∑?miri2 与转动惯量有关的因素： 刚体的形状及其质量分布 转轴的位置 即 M＝J? 地位相当 与 若质量连续分布： 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 面分布 体分布 对于离散的多个质点： 例1、求质量为m、半径为R 的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 R O 解： J是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 例2、求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr 的薄圆环, l O R r dr dm 可见，转动惯量与l无关。所以，实心圆柱对其轴的转动惯量也是mR2/2。 例3、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X 解：取如图坐标，dm=?dx 四、平行轴定理 前例中JC表示相对通