秦晓飞系列-现代交流调速技术-第5章三相感应电动机直接转矩控制.pptVIP

* 谢谢！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第5章 三相感应电动机直接转矩控制 主讲教师：秦晓飞上海理工大学光电学院 第5章 三相感应电动机直接转矩控制 本章按王成元第一版《电机现代控制技术》第三章的内容进行部分讲解。 5.1 直接转矩控制基本原理 5.2 直接转矩控制系统 5.3* 滞环控制与预期电压矢量控制 5.4* 离散空间电压矢量调制技术 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1.1 电磁转矩控制原理 电机控制最终目的是要有效控制电磁转矩。 在ABC轴系： 其中 称之为定子瞬时电感 5.1 直接转矩控制基本原理 负载角，稳态时较小。只要保持定、转子磁链幅值恒定，就可以通过负载角来控制转矩。 5.1 直接转矩控制基本原理 转子磁链矢量比定子磁链矢量变化慢： 感应电机直接转矩控制的实质：在动态控制过程中，控制的响应时间一般比转子时间常数快得多，那么在这短暂的过程中就可以认为转子磁链矢量是不变的，进而只要保持定子磁链的幅值不变，通过改变δsr就可以迅速地改变和控制电磁转矩。 一阶滞后环节 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1.2 直接转矩控制与矢量控制的比较和内在联系 相同点：DTC与FOC的控制实质都是通过控制力矩电流iT来实现电磁转矩Te的控制。 5.1 直接转矩控制基本原理 DTC 电磁转矩分析： FOC 5.1 直接转矩控制基本原理 不同点①： FOC中转子磁链 的幅值恒定，是通过控制定子电流励磁分量 实现的；DTC中转子磁链 的幅值恒定不是人为控制的，而是在定子磁链短暂的控制周期内认为 是相对不变的。 5.1 直接转矩控制基本原理 不同点②： FOC中电磁转矩 是通过定子电流的转矩分量 间接控制的；DTC中电磁转矩 直接作为被控对象，系统根据 的控制结果判断应该施加什么样的定子电压矢量 ，从而改变定子磁链 相对转子磁链 的旋转速度。 不同点③： 稳态时，FOC中定、转子磁链 和 是同步旋转而相对静止的，即负载角 是不变的；DTC中定、转子磁链 和 始终处于相对运动的状态。 受到不断变化的外加电压的“点动”控制，旋转速度始终处于变化之中，自然 也是不断变化的。因此产生了“天然”脉动的转矩，电机与负载之间实现的是平均转矩相平衡。 不同点④： FOC须观测转子磁链 以进行磁场定向，易受参数变化的影响；DTC中不需转子磁链 ，不易受参数变化的影响。 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1.3 逆变器开关状态与定子电压空间矢量 定子电压空间矢量与定子磁链变化率： 忽略定子电阻时 因此定子磁链的增量，是所施加的定子电压矢量与时间间隔的乘积。三相全桥电压源逆变器可提供的定子电压矢量有8种（包含两个零电压矢量），称为开关电压矢量。 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1.4 定子电压矢量的调制与定子磁链矢量轨迹 6拍电压作用下： 定子磁链轨迹程六边形，定子磁链幅值不恒定。导致电流波形非正弦和较大的转矩脉动。 5.1 直接转矩控制基本原理 定子磁链滞环控制： 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1.5 定子磁链和电磁转矩控制 每一个开关电压矢量均可沿定子磁链矢量方向分解为径向分量和切向方向。径向分量控制定子磁链幅值，切向方向控制定子磁链的转速，从而控制电磁转矩。 但开关电压矢量只有8个可供选择，因此应该同时根据定子磁链偏差和电磁转矩偏差来选择合适的开关电压矢量。 5.1 直接转矩控制基本原理 5.1.6 开关电压矢量的合理选择 定义定子磁链滞环比较器的输出如下： 定义电磁转矩滞环比较器的输出如下： 5.1 直接转矩控制基本原理 则可按以下表格选择开关电压矢量： ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 1 1 1 0 1 -1 -1 1 -1 0 -1 -1 5.1 直接转矩控制基本原理 零电压的采用能够“缓和”电磁转矩的剧烈变化，从而减小转矩脉动和功率器件的开关频率，减小开关损耗和电磁干扰。 5.2 直接转矩控制系统 5.2 直接转矩控制系统 5.2 直接转矩控制系统 5.2.1 定子磁链矢量空间位置检测 由直接转矩控制系统框图可知，系统运行需要知道定子磁链幅值、转矩大小、定子磁链所在的区间号。 这里不需要知道 的确切角