第1章 概论45890.pptVIP

课程安排 两次实验 第一章 绪论 自动控制理论的思想萌芽于二十世纪初期，1948年美国科学家维纳出版《控制论》，标志这门学科正式诞生。 1954年钱学森出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。 现在，控制理论已经渗透到各个领域，控制理论本身也得到了极大的发展。 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段分为：经典控制理论和现代控制理论 随着计算机技术的发展，依赖于计算机技术的现代控制理论又发展了最优控制、自适应控制、智能控制，如模糊控制、神经网络、遗传算法、专家系统 恒温箱控制示例：得出自动控制的概念 自动控制的概念 在没有人直接参与的情况下，使被控对象的某些物理量准确的按照预期规律变化。如：数控加工中心；焊接机器人 输入——控制量 输出——被控量 职能方块图 控制系统的两种基本形式 开环控制（无反馈） 闭环控制（有反馈，反馈控制） 开环控制 输入直接供给控制器，由控制器发出控制指令控制受控对象，产生输出。 右图所示的电机转速控制系统就是开环控制。当给定电压改变时，电机转速也跟着改变，但这个系统经受不住负载转矩变化对转速的影响。 闭环控制 其输出的全部或部分反馈到输入端，输入与反馈信号比较后的差值加给控制器，再调节受控对象的输出，从而形成闭环控制回路。 测速机测出电动机的转速之后转换成电压值反馈到输入端和输入比较得到偏差e，由偏差对输出进行调节，即输出量对控制作用有直接影响。 用控制理论分析控制系统 学习自动控制要学习解决两方面的问题 分析控制系统：工作原理、动态特性、系统的稳定性、准确性、快速性 设计控制系统：设计满足稳、准、快要求的系统，并加以实现 反馈控制系统的基本组成 自动控制系统的基本类型模拟控制系统： 模拟技术处理信号的系统数字控制系统：数字技术处理信号的系统连续控制系统：变量的变化是连续的离散控制系统：变量的变化是离散的恒值调节系统：给定量是恒定的随动系统： 被调量随给定量变化控制系统的基本要求 稳定性：控制系统工作的首要条件。指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力 快速性：系统的输出量和输入量产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度 准确性：调整过程结束后系统的输出量与输入量之间的偏差 练习 画出图1－6的职能方块图 练习 作业 1－4 1－6 * * 控制理论的发展 a. 人工控制的恒温箱 加热电阻丝 温度计 调节器 ~220V b. 自动控制的恒温箱 加热电阻丝 调节器 ~220V 热电偶 减速器 执行电机 功率放大器 电压放大器 给定 信号 电压功率放大器 控制 电机 减速器 调压器 恒温箱 热电偶 u1 + _ u2 Δu u0 n a u t0温度 恒温箱职能方块图：（与图1－2相比） 控制系统的两种基本形式 反馈的概念:输出量通过适当的装置将信号全部或一部分返回输入端与输入量进行比较，得到偏差 结构简单，价格便宜，维修容易；精度低，容易受环境变化影响 10V Ui U0 if ω 控制指令 控制器 受控对象 参考输入 输出 开环系统的职能方块图 Ui U0 if ω ＋ e 精度高，动态性能好，抗干扰能力强；结构复杂，价格高，要求维修人员文化素质高 控制器 受控对象 传感器 参考输入 控制指令 输出 闭环系统的职能方块图 - e 数学建模 分析：时域，频域 校正 本课程学习内容 第二章 第三章、第四、五、六章 第七章 古典控制范畴 Amplifier Actuator Controlled object Sensors/ transformers Desired value Actual value input - Disturbance output R B E C 放大器（控制器） 执行机构 干扰 被控对象 传感器/变换器 实际值 输出值 期望值 输入值 是以稳定性为前提提出的 Ui U0 if ω e 放大器 电动机 测速发电机 给定值u 输出值ω － e 参考答案 蒸汽供给 蝶阀 蒸汽引擎 ω 非旋转可调节轴环 旋转小球 滑动轴环 连接装置 机械连接装置 蒸汽引擎 旋转小球 参考值 蒸汽供给 实际值 蝶阀 参考答案 * * * *