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自动控制基本知识 什么是自动控制? 交通系统： 制造系统： 家用电器： 电扇：控制转速 智能建筑： 工业机器人： 其他机器人： 自动控制的应用领域 军事工业 航空航天 制造业 机器人 流程工业 电子工业 家用电器 交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … 要把数吨重人造卫星送入数百公里高空的轨道，使其所携带的各种仪器能长期使用、准确地工作，就必须保持卫星的正确姿态，使它的太阳能电池一直朝向太阳，无线电发射天线一直指向地球；  要使数控机床能加工出高 精度的工件，就必须保证 其工作台或刀架的进给量 准确地按照程序指令的设 定值变化； 所有这一切都是以高水平的自动控制技术为前提的。 自动控制技术的应用，推动了控制理论的发展；而 自动控制理论的发展，又指导了控制技术的应用， 使其进一步完善。随着科学技术的发展，自动控制 技术及理论已经广泛的应用于机械、冶金、石油、 化工、电子、电力、航空、航海、航天、核反应等 各个学科领域。近年来，控制科学的应用范围还扩 展到生物、医学、环境、经济管理和其他许多社会 生活领域，并为各学科之间的相互渗透起了促进作 用。可以毫不夸张地说，自动控制技术和理论已经 成为现代化社会不可缺少的组成部分。 自动控制技术的应用，不仅使生产过程实现自动化，从而提高了劳动生产率和生活质量，降低生产成本，提高经济效益，改善劳动条件，而且在人类征服大自然、探索新能源、发展空间技术和创造人类文明等方面都具有十分重要的意义。作为现代的工程技术人员和科学工作者，都必须具备一定的自动控制理论基础知识。 §1. 2 自动控制的基本原理 1.2.1 自动控制的基本概念 根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。 3、控制系统中的常用术语 (1) 自动控制—在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动的按预定规律运行、或使其某个参数按要求变化。 (2) 控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 (3) 受控对象—被控制的机器或物体。 (4) 被控量—表征被控对象工作状态的物理参量，也叫输出量。 (4) 给定量—要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。 (5) 干扰量—系统不希望的外作用，也叫扰动输入。 如水位自动控制系统： (9) 自动控制系统：由受控对象和控制器按一定方式连接起来的、完成一定自动控制任务的总体。 1给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对 应的系统输入量。一般为电位器。 2比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值 与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们 之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动 装置、电桥电路、计算机等。 3测量元件：其职能是检测被控制量的物理量。 如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转 变压器、浮子等。 4放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差 信号进行放大，用来推动执行元件去控制受 控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等 组成的电压、功率放大器。 5执行元件：其职能是直接推动受控对象，使 其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压 马达等。 自控系统的特点： 1从信号传送看：c(t)经测量后回到输入端，构成闭环，具有反馈形式，且为负反馈。 2从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动—偏差控制。 一、开环控制系统： 定义：开环控制——控制器与被控对象之间只 有顺向作用而没有反向联系的控制过程。 特点：被控量对系统的控制作用不产生影响， 需要控制的是c(t)，而测量的只是r(t). 给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制 转速n。 改变ug→ua改变→n改变，ug与n一一对 应。但是，当负载变化时（干扰量），会使n改 变，即使ug不变，n 也改变。∴ua（ug）与n的关 系不精确，抗扰动能力差，系统控制精度难以保 证，应用少。 二、闭环控制系统： 定义：闭环控制——被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈