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第一章 自动控制的一般概念 1.1 一般概念 1.1 一般概念 1.2 控制系统基本控制方式 1.3 系统类型 1.4 对控制系统的要求 本 章 作 业 P16 1-3 1-4 * 1.1 一般概念 1.2 基本控制方式 1.3 控制系统的类型 1.4 对控制系统的基本要求 End 本 章 作 业 自动控制理论所研究的问题 何谓控制(control) 何谓自动控制(automatic control) ：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象按照预定的技术要求进行工作。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 动画： 1.2 1.3 1.4 水温自动控制 手动与自动 方法：经典控制理论（classical control theory） 现代控制理论(modern control theory) 被控对象 ：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。控制装置则指对被控对象起控制作用的设备总体，有测量变换部件、放大部件和执行装置。 被控量(controlled variable) ：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号。 给定值(set value) ：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。 干扰量(disturbance) ：除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。 1.2 1.3 1.4 动画： 实际控制 输出量 (手柄位置) 输入量 调压器 加热 电阻丝 电炉 恒温箱 受控对象 (温度) 扰动量 (b) 方块图 控制装置 扰动 输出量 输入量 控制装置 受控对象 开环控制系统的方框图 闭环控制closed loop control 复合控制compound control 1.1 开环控制open loop control 温度计 加热电阻丝 调压器 u (a) 原理图 ~220V 动画： 炉温开环控制 1.3 1.4 动画： 炉温闭环控制 M ug udo V GT + - (a) 原理图 给定信号 (电压) 触发 器 电动机 受控对象 输出量 (转速) 扰动量 (b) 方块图 控制装置 晶闸管可 控整流器 + - + ug udo M i ui n (a) 原理图 R 放大 器 负载 给定信号 ug 被控量 扰动 i n ui (b) 方块图 电压 放大 电阻 R 触发 器 晶阐管可 控整流器 电动 机 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系。 开环控制 前馈控制(开环) ug Ti Δu (-) uf Q To 给定 装置 放大器 电动机、传动 装置和阀门 热处理炉 放大器 热电偶 M ? ua Δu uf ug 给定电位计 + - 电动机 煤气 空气 阀门 热处理炉 工件 热电偶 放大器 混合 器 放大器 闭环控制 (-) ut ug 扰动 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n (b) 方框图 ue udo RP1 ug R0 R0 R1 -ut RP2 - + - + + ? TG M udo uc (a) 原理图 + 动画： 开闭环控制比较 输出量 环节名称 (或特性) 输入量 (a) (-) e=r-b r (+) (-) b (b) r e=r-b b 或 (c) c 引出点 c c 闭环控制系统的方框图 方框图中的几种表示法： 被控量 偏差 信号 (-) 参考 输入信号 r(t) 调节器(或控制器) u(t) 受控系统 e(t) c(t) 反馈信号 控制量 扰动 给定 装置 校正 装置 放大 元件 执行 机构 受控 对象 反馈装置 (测量元件) 动画： 方框图的概念 复合控制 n 扰动 (ML) ui ug ut (-) (b) 方块图 扰动检 测装置 晶阐管可 控整流器 转速反 馈装置 电动 机 放大器 放大器 触发器 被控量 输入信号 (-) 补偿装置 控制装置 受控对象 udo M R i ug ut TG (a) 原理图 负载 放大器 放大器 + 动画： 速度复合控制 线性/非线性系统 连续/