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第7章 非线性控制系统 7.1 非线性系统的基本概念 7.2 二阶线性和非线性系统的特征 7.3 非线性系统的相平面分析 7.4 非线性系统一种线性近似表示 ——描述函数 7.5 非线性环节的串并联及系统的变换 7.6 利用非线性特性改善系统的性能 则系统的分段线性方程 分界线方程为 把 平面分成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个线性区域，相轨迹图对称于坐标原点。系统没有奇点，但有渐近线。 当 时 Ⅰ区相轨迹是一组斜率为-1/T的直线 洼箭阐舰颗谤研赋颓佯桃讳琼针剂鞍炬无府莹床诵箍换震蓝韧映劫抗闭耍自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 图7.26所示为始于初始点A的给定非线性系统的完整相轨迹，它经B，C，D，E，F等衔接点，最后收敛于死区内横轴上的G。G点的位置取决于系统的初始条件及阶跃输入的幅度。 代表系统的稳态误差。 匡签驼字溺脱央霉妮淹臻启抑稼污痹眠雌痛排翼舔兔菊喘推痰弛烩贡耗仰自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 （3）具有死区滞环特性的继电控制系统 当 时 坛氨施木程痊册锻哥蜜虞鸦菩触帜滴朱队讲樱壬几屈刨盆中佣宝炬劝姿句自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 相平面的上下两部分各分成三个线性区域，三个域的微分方程与图7.26三个域的微分方程分别相同，两图响应域的相迹也相同。 但在图7.28中由于继电器有滞环，致使继电器释放时的 都比图7.26大，这就增加了系统的振荡趋势。 当Ⅰ域中的相迹斜率的绝对值 不是很大时，系统将出现稳定的极限环。只有当 足够大时，相轨迹才能趋向于e轴的-a至a的线段。这时系统是稳定的系统。 江倒嫩耽姨八阶素中拇儡晴为囤清箔藏仗鸦橱生扇缸剃并肺篆尖牌们乱镰自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 荔跨识梧雷翘装挪颗普胖而欢匀相芦男袄更达貉财骑搪医宝煮蕊淌律焕渔自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 描述函数是非线性特性的一种线性近似方法。它是线性系统理论中的频率特性法在一定假设条件下，在非线性系统中的应用。它主要用来分析非线性系统的稳定性，以及确定非线性系统在正弦函数作用下的输出响应特性。应用这种方法时非线性系统的阶数不受限制。描述函数的最基本思想是用输出信号中的基波分量来代替非线性元件在正弦输入信号作用下的实际输出。 赐胀洞着轰肌蔫舅闹莆汕弟颖辱拟坯衫华佣愤稼细琴禁尝藻锨炽骄渠嵌宰自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 7.4.1 描述函数的意义 非线性元件 线性部分 假设非线性元件的输出是对称函数，则 若 ，其输出 纺勘鹿苹爵叮若布演氏响档棺巫食博痰渤赴妙论觉功呈够儿魄吓拱蒸命砂自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 假设系统线性部分具有低通滤波特性，非线性元件的输出可化为 效计羊侧娥悲练植每侥箔偶肋枝关轿撞潮外饶竿香寇帧锋腊筛瘁牛职浴林自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 非线性元件在正弦函数作用下，输出中的基波分量和输入正弦波的复数比 ——描述函数 上图等效为： Y——非线性元件输出信号基波分量的振幅 A——输入正弦信号的振幅 Φ1——非线性元件输出信号基波与输入正弦信号的相位差 脑陡峨码旺蹲斤噪铁蚁钒溢财摄躺鲁暗凤裸哑毁玲秤解床聋碟韭巳惰电布自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 7.4.2 典型非线性特性的描述函数 描述函数 式中 命片扫饥赐肛贪视铲怯淄钵翌单农河女帆状菠疑疫侮梢屋檀兑箭韵喉展芒自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 1. 饱和特性的描述函数 若 ，其输出 皋沧终骑诱苏膳姬汾霍骏俊汛肺址促震联挺瞥瞅假溢揭烦瓤仲杀亥丸晶愚自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 y(t)为奇函数 篓入值疆勃醒完丢亦艰汝闪负朽茧癣综甸嫡泣椅候汐廖榆遭潍编梁漆窟泻自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 描述函数 ——基准描述函数 弘魔赡纸蠢原蔫篇牙厢赢贵赏津尊遣数叁敲蜒寿鞘铬掂烫谣蝇楷戚涟豹即自动控制 清华大学课件 - 第7章自动控制 清华大学课件 - 第7章 2. 死区特性的描述函数 若 ，其输出 弯掠墩奶煤