机械工程控基础实验指导书.docVIP

《机械工程控制基础（经典控制部分）》 ——MATLAB 仿真实验指导书实验一 MATLAB的基本使用……………………………………………………1 实验二 控制系统的时域分析…………………………………………………3 实验三 控制系统频域特性分析………………………………………………5 实验四 控制系统稳定性分析实验……………………………………………8 实验五 控制系统校正 ………………………………………………………10 第一章 MATLAB的基本使用 ………………………………………………12 第二章 系统的时域特性 ……………………………………………………22 第三章 系统的频率特性 ……………………………………………………40 第四章 系统的校正 …………………………………………………………54………………………………………………………………………77 实验一 MATLAB的基本使用 （1）MATLAB最基本的矩阵操作实验； （2）MATLAB的符号运算操作实验； 一、实验目的 了解MATLAB 的强大功能、使用范围与特点，正确理解并掌握MATLAB 的基本知识、基本操作，为后续实验的顺利进行打好基础。 二、 实验设备 计算机 、MATLAB 软件、打印机 等 三、 实验要求 1、必须进行实验预习，要求认真浏览实验内容，最好能够自己上机独立操作一遍。 2、由于后续实验均以本实验为基础，因此实验一至关重要，认真学习MATLAB 的基本使用方法。 3、于实验学时有限，而本实验内容多，并且本实验所涉及的仅是MATLAB的部分内容，所以要求同学们自学，利用课余时间学习MATLAB的相关知识。 四、 实验内容与步骤 参考实验指导书 注意： 1、MATLAB中所有命令及表达式必须在英文状态下输入（汉字除外），而且MATLAB严格区分字母的大小写。 2、所有命令都可通过help 来显示该命令的帮助信息，如help sin(显示正弦函数sin 的帮助信息)。 3、所有命令都必须以小写字母形式输入才能正确执行，否则出错。 五、 实验报告要求 1、书写实验目的、实验所用设备。 2、习题的具体解题过程（包括所用的命令、所用的步骤）。 3、实验体会：的对MATLAB强大功能的了解,体会MATLAB 给我们带来的方便与快捷。 实验二 控制系统的时域分析 （1）传递函数的几种形式及其相互转换实验； （2）传递函数方块图化简实验 （3）控制系统的单位脉冲响应曲线分析实验； （4）控制系统的单位阶跃响应曲线分析实验； （5）一阶、二阶系统响应曲线的动态分析实验； 一、 实验目的 1、掌握一阶系统的时域特性，理解时间常数T对系统性能的影响。 2、掌握二阶系统的时域特性，理解二阶系统的两个重要参数x 和n w 对系统动态特性的影响，并用固高球杆系统进行验证。 3、理解二阶系统的性能指标，掌握它们与系统特征参数ξ、ωn 之间的关系。 4、了解使用MATLAB 进行时域特性分析的方法。 二、 实验设备 计算机、MATLAB 软件、打印机等 三、 实验要求 1、了解典型输入信号，理解时间响应的概念，理解掌握时间响应分析和性能指标的计算。 2、对于一阶惯性环节 (1)重点掌握当输入信号为单位阶跃信号时，对应的响应曲线特点；掌握当系统参数T改变时，对应的响应曲线变化特点，以及对系统的性能的影响。 （2）了解当输入信号分别改为单位脉冲信号、单位速度信号时，响应曲线的变化情况及特点。 （3）通过对实验结果的观察、分析和比较，总结对于同一个系统，当输入信号不同时，对系统的性能的影响。 3、对于二阶系统 了解输入信号为单位阶跃信号时，对应的响应曲线的特点及系统参数ξ、ωn改变时（分别取ξ＝0、ξ＝1、ξ1、0ξ1），对应的响应曲线的变化特点及对系统性能的影响。 四、 实验内容与步骤 1、一阶系统的时域分析 2、二阶系统的时域分析（阶跃响应，及其性能指标） 3、利用MATLAB求取系统的时域响应 参考实验指导书、教材 五、 实验报告要求 1、包括实验目的、实验设备、实验原理。 2、绘制相应的响应曲线。 3、描述一阶惯性环节中时间常数T 对环节的影响。 4、叙述振荡环节中阻尼系数、无阻尼固有频率对环节的影响。 5、结合实验遇到的问题谈谈对实验的看法。 实验三 控制系统频域特性分析 （1）控制系统的Nyquist图实验； （2）控制系统的Bode图实验； 一、 实验目的 1、加深理解频率特性的概念，掌握系统频率特性的测试原理及方法。 2、掌握频率特性的Nyq