第二章系统数学模型 机械工程控制基础 教案.docVIP

Chp.2 数学模型 ? 基本要求 (1) 了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及专业知识， 列写机械系统、电子网络的微分方程。 (2) 掌握传递函数的概念、特点， 会求传递函数的零点、极点及放大系数。 (3) 能够用分析法求系统的传递函数。 (4) 掌握各个典型环节的特点， 传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。 (5) 了解传递函数方框图的组成及意义； 能够根据系统微分方程，绘制系统传递函数方框图，并实现简化，从而求出系统传递函数。 (6) 掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。 (7) 了解相似原理的概念。 (8) 了解系统的状态空间表示法。 重点与难点 本章重点 (1) 系统微分方程的列写。 (2) 传递函数的概念、特点及求法； 典型环节的传递函数。 (3) 传递函数方框图的绘制及简化。 ? 本章难点 (1) 系统微分方程的列写。 (2) 传递函数方框图的绘制及简化。 ? ? 数学模型：用以描述系统动态特性的数学表达式。 微分方程（最基本，时域） 差分方程 传递函数（基本数学工具，复数域） 状态方程 频率特性（便于实验获得，频域） ?? 如何建立数学模型？（1）初步建立：用物理学、力学知识。 （2）验证：理论和实验方法→获得较精确的数学模型。 ? ?§1 微分方程 ? 1、? 一般表达式： ? ? ?  若ai、bj为常数→线性定常系统； ??? ai、bj是t的函数→线性时变系统； ai、bj依赖于xo，xi→线性时变系统。 2、? 叠加原理：线性系统满足 设xi1(t)→xo1(t)??? xi2(t)→xo2(t) 则a1xi1(t)+a2 xi2(t) →b1x01(t)+b2 x02(t) 各输入产生的输出互不影响。分析多输入的总输出时，可单独分析单输入产生的输出，然后将输出量叠加。 系统干扰N(S)也可以看作一种输入。按线性叠加原理： N(s)=0时， Xi(s)=0时， 同时作用： ??? x0(s)几乎仅跟随xi (s)变化，N(s)影响很小。 若H(s)=0，则x02(s)=G2(s) N(s) 很大 若系统参数变化，对系统的影响如同干扰。 ? §2? 传递函数 ? 传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的基本数学工具．是在Laplace变换基础上建立起来的一种数学模型。对微分方程进行Laplace变换可将其化为代数方程。 ??? ① 表达的数学模型更直观，物理意义更明确； ??? ② 将实数域的微积分运算→复数域的代数运算； ??? ③ 有时无须解题，直接在G(S)基础上导出系统的某些动态特性； ④? 在G(S)基础上直接导出G(ω )，进行频域法分析。 ? 一、概念 对线性微分方程： ? ? ?  设初始条件为0 （t 0时，xi、x0及各阶导数均为0） 对微分方程L变换： ? ?  定义：系统的传递函数G(S)为： ? ?  讨论： ?（1）G(S)代表系统本身固有特性，与输入量大小及性质无关； ?（2） G(S)可以无量纲； ?（3）n≥m? 原因：实际系统总有惯性； ?（4）不同系统可用同一G(S)表达； ?（5）系统G(S)可化为各环节Gi(S)的组合。 ? 二、开环与闭环系统的传递函数 定义：前向通道传递函数? ??????????????? ???? 反馈回路传递函数?? ??????????????? ??????? 开环传递函数?? ? ? 闭环传递函数?? ? 推导如下： 讨论 （1）Gk(S)无量纲， GB(S)可有可无量纲； ???? （2）相加点B(S)为负，→分母处为正“+” ????????? 相加点B(S)为正，→分母处为正“-”； ???? （3）若H(S)=1（单位反馈系统）则 ? 三、干扰作用的G(S) 系统干扰N(S)也可以看作一种输入。按线性叠加原理： ? ??N(s)=0时， ? ? ? ?Xi(s)=0时， ? ? ?? ?同时作用： ?? ?????? x0(s)几乎仅跟随xi (s)变化，N(s)影响很小。 ???? ????若H(s)=0，则x02(s)=G2(s) N(s) 很大 ???? ????若系统参数变化，对系统的影响如同干扰。 ? 四、零点和极点 ?? 对? （因式分解，l为常数） 零点：使G(s)=0的zj (j=1、2、…m) 极点：使G(s)=∞的pi (j=1、2、…n) 讨论：（1）闭环G(s)的极点就是闭环系统特征方程的根。 ???? （2）极点pi均在复平面的左半平面内，则系统是稳定的。 ? 五、环节的串并联 ?? 复杂系统可划分成多环节组