本科毕业论文---寻迹小车智能控制系统的设计与制作正文.docVIP

毕业设计（论文）任务书 题目 寻迹小车智能控制系统的设计与制作 主要内容、基本要求、主要参考资料等： 1、主要内容 1）利用摄像头采集道路行车线基本信息； 2）分析车体的空间位置； 3）提出车速控制及优化方案； 4）舵机调节控制方案的设计与实现。 2、基本要求 设计四轮小车自动行驶方案，优化道路边线自动识别算法及基本调速方案，完成实物制作。 3、参考资料 [1] 河南工程学院本科毕业设计管理规范。 [2] 姚佳. 智能小车的避障及路径规划[D].东南大学，2005. [3] 毛建国，顾筠.移动机器人避障规划的一种实现方法[J].重庆工学院学报(自然科学版);2009，(09):213-216. [4] 史久根，徐胜生. 基于文化粒子群算法的机器人路径规划算[C].2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集，2011。 完 成 期 限： 指导教师签名： 专业负责人签名： 年 月 日 目 录 摘 要 I Abstract II 1 绪 论 1 1.1 智能循迹小车概述 1 1.1.1 循迹小车的发展历程回顾 1 1.1.2 智能循迹分类 2 1.1.3 智能循迹小车的应用 3 1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 4 2总体设计方案 5 2.1 整体设计方案 5 2.1.1 无线遥控器的设计方案 5 2.1.2 循迹小车的设计方案 6 2.2 系统设计步骤 6 2.3 确定整体控制系统方案 7 3 系统的硬件设计 8 3.1 单片机电路 8 3.1.1 单片机的简介 8 3.1.2 单片机的主要特点 9 3.2 路径检测模块 10 3.2.1 TSL1401线性CCD简介 10 3.2.2 线性CCD的主要工作原理 11 3.2.3 环境光影响问题 11 3.3 无线模块 12 3.3.1 无线NRF24L01简介 12 3.3.2 无线NRF24L01的工作原理 13 3.4 避障模块 15 3.4.1 超声波HC-SR04简介 15 3.4.2 超声波的主要工作原理 15 3.5 显示模块 17 3.5.1 NOKIA5110液晶显示简介 17 3.5.2 液晶的主要工作原理 18 3.6 电机驱动电路 19 3.7 红外测速电路 22 4 系统的软件设计 24 4.1 程序设计框图 24 4.2 AD程序 25 4.3 nokia5110程序 27 4.4 NRF24L01无线程序 30 4.5 TSL1401线性CCD程序 31 4.6 超声波HC_SR04程序 32 4.7 电机驱动程序 33 5 制作安装与调试 35 5.1 小车的安装 35 5.2 小车的调试 35 5.3 智能小车的功能 36 结束语 37 致 谢 38 参考文献 39 附录一 小车循迹控制系统原理图 40 附录二 无线遥控器原理图 41 附录三 部分程序代码 42 寻迹小车智能控制系统的设计与制作 摘 要 本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。 本设计采用STC12C5A60S2单片机作为小车的控制核心；采用1401线性CCD作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用PNMOS对管构成H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。 关键词 单片机/自动循迹/驱动电路 Design and Reality of Control Scheme for Smart Tracing Car Abstract he intelligent tracing electric trolley control process was discussed here. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technolog