同济大学自动控制原理复习课.pptVIP

1.将开环传递函数G(s)H(s)化成标准形式; 2.求出 3.求出各基本因子的转角频率 4.幅频特性图：过 与 的交点，作一斜率为 的直线，然后从最低频到最高频，通过简单零点角频率则把斜率增加20dB/dec；通过一个简单极点角频率斜率增加 -20dB/dec；通过一个二阶振荡因子角频率，直线斜率增加 -40dB/dec。这样就得到近似的幅频特性图。在各个折线附近进行修正就可以比较准确的幅频特性图。 5.相频特性：先画出各个基本因子的相频特性图，然后把各个基本因子的相频特性曲线相连 ， ，就得到开环传递函数G(s)H(s)的相频特性图。 注：幅频特性曲线的每个折线段要标明斜率**dB/dec! Bode图作图规则 Nyquist稳定性判据 假如s在s平面沿Nyquist路径绕一圈，ΓF绕原点的圈数则为F(s)在s右半平面内的零点与极点个数之差，即有： N=Z – P 式中： Z——F(s)在s右半平面内的零点个数，即系统在s右半平 面的闭环极点数目； P——F(s)在s右半平面内的极点个数，即开环传递函数 G(s)H(s)在s右半平面上的极点数目； N——ΓF绕原点的圈数。 (一)F(s)平面上的Nyquist判据 F(s)平面上Nyquist稳定性判据：当Z=0时，系统是稳定的，反之，系统是不稳定的。 GH平面与F平面 由于往往已知的是G(s)H(s)，直接绘制而得的是G(s)H(s)的轨线G(jω)H(jω)，所以我们希望直接利用G(s)H(s)平面的轨线来判断系统的稳定性。 (二)G(s)H(s)平面与Nyquist判据 结论：s沿闭合曲线Γ运动一周所产生的两条闭合曲线Γ F和ΓGH只差常数1，即闭合曲线ΓF 可由ΓGH沿实轴正方向平移一个单位长度获得。闭合曲线ΓF 包围F(s)平面原点的圈数等于闭合曲线ΓGH包围F(s)平面（-1，0）点的圈数。 G(s)H(s)平面上的Nyquist稳定性判据： 当开环传递函数G(s)H(s)在s右平面内没有极点时，闭环反馈系统稳定的充要条件是：G(s)H(s)平面上的映射围线ΓGH不包围(-1，0)点。 (此时，P=0，N=0，则Z=N+P=0，则系统稳定。) 如果开环传递函数G(s)H(s)在s右半平面上有极点，则闭环反馈系统稳定的充要条件是： G(s)H(s)在s平面上的映射围线ΓGH沿逆时针方向包围(-1，0)点的周数等于G(s)H(s)在s右半平面内极点的个数。 (因为只有 Z=N+P=0时系统稳定，故有N= -P时系统稳定。) 应用Nyquist稳定性判据的一般步骤： 两个概念 ωc—剪切频率，截止频率，增益穿越频率。 奈氏图中与单位圆|GΗ|=1的交点； 伯德图中与L(ω)=0的交点。 ωg—相位穿越频率 系统的稳定裕量 利用频域方法确定系统的时域性能指标 系统设计方法 1.串联校正 （1）相位超前校正 （2）相位滞后校正 2.反馈校正 3.输出校正 4.输入校正 THANK YOU VERY MUCH ！ 复习课到此结束， 谢谢您的光临！ 同济大学电子与信息工程学院 2010.9 自动控制理论的基本问题 § 控制系统的分析 l 典型信号下的响应(阶跃响应,频率特性) l 数学模型(动态微分方程，传递函数,信号流图) l 性能指标(上升时间, ,峰值时间,超调量,稳态误差,谐振峰值,带宽,剪切频率,相位穿越频率,幅值裕度,相位裕度…) § 控制系统的设计 性能要求（稳、准、快） 控制器的结构和参数设计和整定 l 性能校核(计算,仿真,实验) 系统数学模型－描述系统输入、输出及系统内部变量之间关系的数学表达式。 控制系统数学模型的表达方式有微分方程、传递函数、方框图、信号流图等。 系统的数学模型 结构框图的变换法则 1．串联变换法则 2．并联变换法则 3．反馈连接变换法则 4. 引出点和比较点的移动法则 信号流图及MASON增益公式 Pk:从输入到输出的第k条