基于Wi―Fi的视频监控机器人的设计与实践.docVIP

基于Wi―Fi的视频监控机器人的设计与实践WiFi以其传输速度高，有效距离长，兼容性强被广泛应用。文中研究了WiFi无线数据传输在机器人中的应用。文中描述的是一个以WiFi无线数据传输为载体，实现实时远程视频传输以及控制的机器人控制系统。该机器人相关技术可以应用在险情探测、远程监控等领域。【关键词】WiFi 机器人 无线数据传输1 基本原理该项目利用WiFi无线通信来实现实时远程视频监控，以坦克模型作为机器人底盘，用3G路由器作为WiFi信号的中转，控制系统采用51系列的1T单片机STC12C5A60S2作为处理器，它负责接收路由器传输过来的指令，从而驱动电机让机器人行走，通过控制两路舵机来让摄像头上下左右180度旋转，路由器再将摄像头传过来的视频信号和单片机传过来的数据通过天线发射出去，PC端接收到路由器传过来的数据之后，对数据进行处理然后将视频和相关信息实时显示在屏幕上。系统框图如图1所示。2 硬件设计该机器人由底盘、路由器、摄像头、舵机、云台、控制电路板等组成。2.1 机器人底盘及云台底盘采用现有的坦克底盘，自带2个12V的直流电机和一个电池仓，电池使用2组独立的锂电池组，一组11.1V/2200mah的锂电专为电机供电，一组7.4V/2200mah的锂电为控制电路板，路由器、摄像头、舵机供电；云台是用两个9g舵机用支架搭接而成，当两个舵机旋转时就可以让固定在上面的摄像头上下左右180度转动。2.2 路由器采用TP-LINK 703N 3G路由器，然后给路由器刷上OpenWrt固件，该固件实际上就是一个在路由器上运行的Linux系统，它将摄像头通过USB接口传过来的图像发送给PC端，并将PC端传过来的命令发送给单片机。2.3 摄像头采用的是30万像素的高速工业摄像头模块，该摄像头虽然像素相对较低，但是它更适合拍摄动态画面，在高速运动状态下，它依然能保持良好的成像效果，其数据接口为USB接口。2.4 控制电路控制电路主要由单片机最小系统、电源模块、电池电压检检测电路、电机驱动电路、光耦隔离电路、舵机驱动接口、串口下载接口、串口通信接口、蜂鸣器驱动电路等组成。线性稳压电路稳压精度高，纹波小，但是其效率较低，而开关稳压电路稳压效率较高，由于这里使用的是电池供电，为了使机器人工作更长时间最后选择使用两片LM2596-5.0开关降压稳压器作为电源管理芯片，提供2路5V/3A的输出，一路为摄像头、路由器供电，一路为舵机、单片机及其外围电路供电。电机驱动电路采用L298N专用电机驱动芯片，它可同时驱动2路直流电机，并提供正反转、调速接口。单片机使用的是8位51单片机STC12C5 A60S2，该单片机自带10位250KHz高速A/D转换器，提供8个通道，在该电路中使用了其中3个通道，一个作为基准电压输入，基准电压芯片采用TL431，使其输出2.5V电压提供给单片机的A/D转换器，另外2个通道检测两组电池电压，当其中一组电池电压低于设置的阀值电压时蜂鸣器报警；该单片机自带2个串口，这里使用串口1来进行串口下载和串口通信；驱动舵机和电机都需要PWM信号，在这里由于舵机需要高精度的PWM信号，就用单片机自带的两路PWM输出来驱动两个舵机，再用定时器1模拟两路PWM输出来驱动电机。3 软件设计软件部分由下位机、路由固件、上位机三部分组成。路由固件是将OpenWrt开源固件源码根据功能需要修改之后安装在路由器上，OpenWrt 可以被描述为一个嵌入式的Linux发行版，是一个高度模块化、高度自动化的嵌入式Linux系统，拥有强大的网络组件和扩展性，在这里它主要采集视频信息进行压缩编码、数据传输、转发等功能；上位机和下位机则通过路由器提供的串口透明数据传输功能来进行通信，为了节约开发时间，上位机是采用网友提供的源码修改其通信协议部分代码重新编译开发而成，在这里主要介绍上位机和下位机之间的通信协议以及下位机的编写。3.1 通信协议上位机接收发送数据都是采用数据包的形式，数据格式为0XFF0000FF，包尾和包头是0XFF，无校验位。中间16位的数据是指令部分，数据指令部分高8位指明要操作的对象，低8位是操作指令。例如，在该项目中设定的是0XFF0100FF是机器人停止，0XFF0101FF是机器人前进，其他的指令就不一一列举了，以0XFF0100FF为例，该数据的高8位和低8位为包头和包尾，0100为指令部分，01指明要操作的对象是电机，即控制机器人运动，00是控制命令停止。3.2 下位机控制电路采用处理器是STC公司的STC12C5A60S2单片机，下位机程序包括：定时器中断、串口中断、外部中断、PWM中断、AD中断、初始化等。下位机主要是接收上位机传来的数据，并按通信协议对数据进行解码，控制舵机使摄像头云台各方位旋转以及机器人的运动等。4 结束