c2-第三章 刚体运动学基础2.pptVIP

1 * 理论力学 第 三 章 刚体运动学基础 （2） 刚体运动动画演示 OB作定轴转动 CD作平动 AB顶杆、凸轮均作平动 机构的动画演示 平面运动机构的动画演示（活塞机构）1 曲柄连杆机构（AB连杆是平面运动） 平面运动机构的动画演示（斜面顶杆机构）4 哪个刚体是平面运动刚体？ 平面运动机构的动画演示（刨床机构）7 刨床机构示意（只有平动和定轴转动） §3–3.1 刚体的平行移动 §3–3.2 刚体的定轴转动 §3–3.3.1定轴转动刚体内各点的矢积表示 （各点的速度与加速度分析） §3–3.3.2 绕定轴转动刚体的传动问题 习题举例 第三章 刚体的基本运动 刚体的基本运动 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小,又由于刚体是几何形状不变体,所以研究它在空间的 是指刚体的平行 移动和转动 §3-3.1刚体的平行移动(平动) 基本运动 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 位置就不必一个点一个点地确定,只要根据刚体的各种运动形式,确定刚体内某一个有代表性的量或位置即可。 1 也就是在右图中随体坐标 的方向在运动中保持不变，即 所以任一点的运动规律和基点A的运动规律相同，速度和加速度也想同。 p 刚体上任一点的运动规律： 而 常矢量 A.平动的定义: 刚体在运动中,其上任 意两 点的连线始终保持方向不变。 常规的证明： 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 由A,B 两点的运动方程式: 而 [例] AB在运动中方向和大小始终不变 它的轨迹 可以是直线 可以是曲线 结论: 刚体平动的特点: 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样。 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 §3-3.2 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的特征 特点:刚体在运动过程中有两点始终不动。其连线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平面上做圆周运动。 二.运动描写：定系 oXYZ, 随体系 oxyz，初始重合，如图示，X和x 轴的夹角 ? ---转角,单位弧度(rad) 方向规定:按右手系 即四指从X轴转到x轴大母指指向Z轴为?的正方向。 x X Y Z y o x o X Y Z y 基点A和固定点o重合，运动已知（不动），方向余弦阵 为： 可见独立的参数只有一个，我们取?广义坐标。运动规律即为： ?= f（t） 一个自由度的运动问题 由 已知我们按照刚体运动描写的一般方法可得： 其推导如下： （*) 而： (**) 比较(*)和（**) 即得定轴转动时刚体上任一点的速度 三.定轴转动的角速度和角加速度物理直观 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s，角速度矢量 若已知转动方程 2.角加速度: 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) 角加速度矢量： §3-3.3.1角速度和角加速度的矢量表示 角速度和角加速度的矢量是个伪矢量，当按右手法则定义该矢量时，可满足矢量运算法则。 按右手定则规定 ， 的方向。 即右手握拳，大幕指为 方向，四指的方向为质点的速度方向 刚体内任一点的线速度和线加速度的矢量表示 对整个刚体而言(各点都一样)； 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 对离轴距离为R的点M，其运动轨迹为圆，速度大小 转动刚体内各点的速度和加速度分布 一.任一点的速度V和角速度?之间的关系 R M点的矢径为 则速度 二.角加速度? 与an ,a? 的关系 结论: ① v方向 ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 各点速度分布图 各点加速度分布图 加速度不垂直于AB 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮