安川机器人原理篇..pptVIP

1 ROBOT HEM原理篇 四门两盖HEM工艺简介 HEM也称包边或折边。 HEM工艺的目的：以车门为例，就是将车门的内板边缘处用外板的FLANGE边包起来，使内外板结合成一个整体，结合处更美观。 ROBOT ROLLER HEM原理 与前面几种HEM的方式有所不同，ROBOT HEM仅有一个下模来支撑钣件，通过机器人控制一个滚轮进行多次滚压的方式，使钣件的折边角度逐渐变小，最终使角度变为0而压紧的过程。 ROBOT HEM滚边的角度 由于受钣件材质性能的影响，一次ROBOT HEM钣件折边角度的变化量不能太大，否则会使钣件所受应力过大而硬化，造成包边波浪或裂，从而影响包边品质。所以一般一次滚边的角度变化量不超过45度。每次包边的角度变化越小，包边品质越好。 ROBOT HEM滚边的角度 影响滚边角度的因素有很多，一般来讲，钣件越厚，材质越硬，滚边速度越快，相应的滚边的角度也要越小。 钣件FLANGE角度越大，所需滚边次数也越多，如图，以130°为例，一般需要4次滚边，每次的滚边角度在30°左右。 超过130°的FLANGE角度可以滚边吗？ 答案是可以的！但是需要特殊的滚轮工具来对应。 以顶棚天窗包边为例，FLANGE角度为180°，以EDAG的方案需要8个滚轮进行4次滚边。 180°滚边的实现方式如下图所示，分为4个步骤。 FLANGE长度的适应范围 ROBOT HEM对FLANGE长度的适应范围与传统的HEM方式是基本一致的。3mm~12mm的范围均可以实现良好品质的滚边。 示教篇 示教的基本步骤 1、为了使ROBOT能够进行再现，就必须把ROBOT运动命令编成程序。控制ROBOT运动的命令就是移动命令。因为NX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以″MOV″开头,所以把移动命令叫做″MOV″命令。 在移动命令中，记录有移动到位置插补方式、再现速度等。 〈例〉 MOVJ VJ=50.00 (关节插补方式) 相对速度=50.00 MOVL V=1122 (直线插补方式) 绝对速度=1122 2、移动到的位置是隐含在命令里的，在输入移动命令时首先把ROBOT移至所需要位置，然后决定插补方式和再现速度。MOV后面的字母表示插补方式。插补方式为再现时程序点间轨迹的移动方式，分为两类：包括MOVJ (关节插补方式)；描绘轨迹的插补方式，包括MOVL（直线插补）、MOVC（圆弧插补）和MOVS（自由曲线）。根据插补方式不同，再现速度的形式也不同，VJ为相对速度，是与最高速度的比差；V为绝对速度，其单位格式根据ROBOT的用途有所区别.弧焊用途缺省单位为CM/分;其它用途缺省单位为MM/秒. 例子说明 示教程序 轨迹确认 ROBOT滚边教程 一、输入、输出指令的时间→原则上夹具闭合、夹具张开的信号是对应的（伸出、回应）输入的。（参照下图） 1、夹具张开信号： 1）直线部：离夹具500mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。（ 500mm为目测数据） 2）、拐角部位： （1）、钝角部:离夹具300mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。 (2) 、锐角部：锐角拐角成型后输入（NWAIT）后，输入夹具解除信号（TIMER T=0.2) 2）、夹具解除确认：离夹具140mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后。 3）、夹具锁紧信号：通过夹具后140mm的的地方设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具松开信号解除，输入夹具锁紧信号。 2、加工速度的设定： 1）、一般形状部位： 2）、拐角部位： 3）、流线部位： VR=40～60 （SMOVL） 3、（TIMER）信号输入的情况： 　 1）、在PC 2次弯曲的端点的滚轮角度变化的情况。 2）、钝角拐角形成时候的前进方向变化的情况。 3）、接近的时候。 4）、出发的时候。 5）、压式流线部折弯后。 6）、其他根据有必要的时候输入。 二、对于模具的教导，水平垂直操作头部滚轮。 三、教导指令点： 1、一