12串级调节系统的基本特性.ppt

* 4.4 能控性与控制周期 旋转机械系统的控制周期分析 I：汽轮转子的转动惯量；ω：转子角加速度；MT：蒸汽主动力矩；Me：机组电负荷力矩；Mf：汽轮机-发电机的摩擦力矩。 蒸汽产生的主动力矩 G0：蒸汽流量；n：汽轮机转速；H0η：蒸汽的膨胀做功焓降。 * 4.4 能控性与控制周期 故障工况： 在额定锅炉蒸汽功率作用下，发电机出口断路器突然故障跳闸、机组处于失负荷工况：电负荷力矩Me突然至零。忽略Mf，有 现象： 汽轮机在额定蒸汽力矩的作用下，必处于转速飞升状态；汽轮机从额定转速 n0 (3000r/min) ，飞升到 2n0转速所用的时间，定义为飞升时间Ta。 * 4.4 能控性与控制周期 令额定蒸汽力矩为Mh ，其值为 估计飞升时间Ta： 解释：Ta是在额定蒸汽功率状态下，发电机出口断路器故障跳闸，汽轮机转速飞升的特定时间参数。 * 4.4 能控性与控制周期 一个控制周期T0内，汽轮机的相对超速值： 相对升速与飞升时间Ta成反比，与控制周期T0成正比。 T0是控制器装置相应动作的最快时间； 由于膨胀做功产生的主动力矩随转速上升逐渐减少。实际相对超速比： * 4.4 能控性与控制周期 对于1000MW级的汽轮机，Ta约为5s。如果选择不同的控制器装置的控制周期分别为 最大相对超速的可能数值分别为 结论： N1可以为工程接受；N2过大，不能被工程接受。 控制周期T0是不可控环节，必须将T0控制在允许范围内 过长的控制周期不仅使控制精度下降，而且对机组的运行安全有害。 * 4.4 能控性与控制周期 典型工业过程的实例分析（给水系统） 以200MW锅炉给水控制系统为例 是一定给水流量下的水位变化率（稳态增益） * 4.4 能控性与控制周期 它表示在一个时间常数T*内，给水流量增量ΔW引起锅筒水位ΔL的稳态增量。 允许的最大正常水位波动 ΔL0=200mm 事故工况下给水泵的给水量变化 ΔW0=670t/h 绝对水位变化： 相对水位变化： * 4.4 能控性与控制周期 控制周期是不可控环节；给水系统控制周期不应大于890ms，考虑安全裕度，取 可以为工程接受的。 * 4.4 能控性与控制周期 模拟系统的信号延时 3dB频宽闭环系统幅值特性近似为 时间函数 迟延时间（从0到0.9的上升时间） * 单个MOS器件使用频宽 300kHz以上 4.4 能控性与控制周期 3级串级系统频宽约为单个器件的0.35倍 考虑0.7倍的余度，约为72Hz END * 过程控制与自动化仪表 * 过程控制与自动化仪表 —— 串级调节系统的基本特性 吉林大学通信工程学院 教学内容：串级调节系统的基本特性 * 重点掌握： 串级调节系统的六大基本特性； 串级系统的内、外环路的隔离度； 能控性与控制周期。 4.1 典型的串级调节系统 * 4.1 典型的串级调节系统 * 内环路受控过程（电动-机械执行装置） * 4.1 典型的串级调节系统 外环路控制系统（给水-水位控制系统描述） * 4.1 典型的串级调节系统 给水控制系统结构 * 4.1 典型的串级调节系统 内环路调节器G2 内环路执行装置系统传递函数 * 4.1 典型的串级调节系统 外环系统的调节器环节 外环系统的内环回路、锅筒水位环节 * 4.2 串级系统的基本特性 将外环路、内环路系统的闭环工作周期记作 【性质1】对于W2(s)描述的执行装置，内环路系统的闭环工作周期为 且满足不等式 式中， 为内环路调节器的相角。 * 4.2 串级系统的基本特性 * 4.2 串级系统的基本特性 但是，工程中不会出现Tw2为0的现象： 上述方程没有考虑控制器具有的控制周期T0，T0为纯迟延，产生相移记作φ0，那么相位方程化为 内环系统的控制周期： * 4.2 串级系统的基本特性 【性质2】依照误差的平方积分（ISE）准则可以证明：内环路调节器参数P、I与内环路的调节误差之间无最小极值点，但参数的优化方向明确，优化点发生在边界上。 * 4.2 串级系统的基本特性 选择调节器相移，计算闭环工作周期 闭环增益为固定值0.5，计算比例参数 * 计算积分参数 4.2 串级系统的基本特性 计算误差积分IE值 * 4.2 串级系统的基本特性 【性质3】令外环路、内环路的闭环工作周期分别为Tw1和Tw2。对于闭环后的外环路工作信号，内环路的向位移为 内环路的工作信号： 外环路的工作信号： 从外环路角度，内环路工作周期Tw2产生的外环路工作信号的相移 对外环路来说，内环路的相位滞后类似于纯迟延环节，迟延时间为Tw2 。 * 4.2 串级系统的基本特性 【性质4】外环路具有慢速响应性质。以锅炉给水-水位系统为例，外