二阶系统的能分析1.docVIP

实验三 二阶系统的性能分析 一、实验目的 1、研究二阶系统的两个重要参数阻尼比和自然振荡频率对系统动态性能的影响； 2、比较比例微分控制的二阶系统和典型二阶系统的性能； 3、比较输出量速度反馈控制的二阶系统和典型二阶系统的性能。 二、实验任务 1、典型二阶系统 二阶系统的传递函数为=，仿真框图如图1-1所示。 图1-1 二阶振荡环节仿真框图 令=10不变，取不同值：=0，（），=1，1，观察其单位阶跃响应曲线变化情况； 令=0不变，取不同值，观察其单位阶跃响应曲线变化情况； 令=0.2不变，取不同值，观察其单位阶跃响应曲线变化情况，并计算超调量和； =5 和=10时单位阶跃响应曲线： =5超调量和 =10时超调量和： 求超调量和的方法：以为例说明。 方法一：num=[0,0,25]; den=[1,4,25]; step(num,den) grid 　% 绘制网格线。 title(Unit-Step Response of G(s)=25/(s^2+4s+25) ) % 图像标题 说明：游动鼠标法：用鼠标左键点击时域响应图线任意一点，系统会自动跳出一个小方框，小方框显示了这一点的横坐标（时间）和纵坐标（幅值）。按住鼠标左键在曲线上移动，可以找到曲线幅值最大的一点――即曲线最大峰值，此时小方框中显示的时间就是此二阶系统的峰值时间，根据观察到的稳态值和峰值可以计算出系统的超调量。系统的上升时间和稳态响应时间可以依此类推。这种方法简单易用，但同时应注意它不适用于用plot()命令画出的图形。 方法二：（不显示阶跃响应曲线，若要显示可在“[y,t]=step(G);” 后加plot（t,y）） G=tf([0,0,25],[1,4,25]); C=dcgain(G) [y,t]=step(G); [Y,k]=max(y); percentovershoot=100*(Y-C)/C i=length(t); while(y(i)0.98*C)(y(i)1.02*C) i=i-1; end setllingtime=t(i) 方法三： G=tf([25],[1,4,25]); % 计算最大峰值时间和它对应的超调量。 C=dcgain(G) [y,t]=step(G); plot(t,y) grid [Y,k]=max(y); timetopeak=t(k) percentovershoot=100*(Y-C)/C % 计算上升时间。 n=1; while y(n)C n=n+1; end risetime=t(n) i=length(t); %用向量长度函数length( )可求得t序列的长度，将其设定为变量i的上限值。 while(y(i)0.98*C)(y(i)1.02*C) i=i-1; end setllingtime=t(i) （4）令=10不变，取不同值（），观察其单位阶跃响应曲线变化情况，并计算超调量和。 2、比例微分控制的二阶系统 比例微分控制的二阶系统的结构图如图1-2。 图1-2 比例微分控制的二阶系统的结构图 系统中加入比例微分控制，使系统阻尼比增加，并增加一个闭环零点，可以通过仿真比较典型二阶系统和比例微分控制的二阶系统的单位阶跃响应的性能指标。 上图所示的控制系统，令，，其中，从Simulink图形库浏览器中拖曳Step（阶跃输入）、Sum（求和模块）、Pole-Zero（零极点）模块、Scope（示波器）模块到仿真操作画面，连接成仿真框图如图1-3所示。图中Pole-Zero（零极点）模块建立。 图1-3典型二阶系统和比例微分控制的二阶系统比较仿真框图 3、输出量速度反馈的二阶系统 输出量速度反馈的二阶系统的结构图如图1-4。 图1-4输出量速度反馈的二阶系统的结构图 系统中加入输出量的速度反馈控制，使系统阻尼比增加，可以通过仿真比较典型二阶系统和输出量速度反馈控制的二阶系统的单位阶跃响应的性能指标。 图1-4所示的控制系统，令，，其中，建立仿真框图如图1-5所示。图中。 图1-5典型二阶系统和输出量速度反馈控制的二阶系统比较仿真框图 三、实验要求 1、完成实验任务所有的仿真分析； 2、撰写实验报告。 实验报告内容包括： 实验题目和目的； 实验原理； 实验任务中要求的所有仿真框图和阶跃响应曲线； 讨论下列问题： 试讨论欠阻尼时参数对二阶系统阶跃响应曲线及性能指标和的影响； 答：修改的值观察对二阶系统阶跃响应曲线性能指标和的影响； 试讨论欠阻尼时参数对二阶系统阶跃响应曲线及性能指标和的影响； 答：修改欠阻尼时参数的值，观察对二阶系统阶跃响应曲线及性能指标和的影响； 试讨论二阶系统加入比例微分控