单容下水箱位调节阀PID控制.docVIP

西安郵電 图 3 P值不同的组态 图 4 P值不同的组态 分析：根据图3.4、3.5可知，P=20、P=22与P=24的响应曲线相比较，峰值时间，即越小，响应速度越快；但P=24的响应曲线有振荡的趋势。综合考虑，选择P=22。 2）选择合适的I值，响应曲线图如图5、图6所示 图 5 I值不同的组态 图 6 I值不同的组态 分析：根据图5、6可知，I=20、I=15、I=10与I=8的响应曲线相比较， 超调量；稳态误差 ，同时I=8的曲线有振荡的趋势。综合考虑，选择P=22，I=20。 注意：I=20与I=15、I=10、I=8曲线所加的扰动不一样，需对I=20的扰动进行折合。 3）选择合适的D值，响应曲线图如图7、图8所示 图 7 D值不同的组态 图 8 D值不同的组态 分析：根据图8和图9可知，D=8、D=4与D=2的响应曲线相比较，超调量，而D=2的微分作用较弱。综合考虑，选择P=22，I=20，D=4。 注意：D=8与D=4、D=2曲线所加的扰动不一样，需对D=8的扰动进行折合。 五、控制器的程序设计 本节提供了对于使用STEP7V5.2开发、编辑和运行一个梯形图(LAD)示例程序，并与组态软件通信的循序渐进的指导。工程的开发被分为6个阶段，如表1所示。 表1 工程开发阶段 第1阶段 第2阶段 第3阶段 第4阶段 第5阶段 第6阶段 创建工程 通信设置 硬件组态 程序编写 程序调试 组态通信 新建工程 1.单击File New…，新建一个工程项目,例如Test。 2.单击“OK”按钮，生成新工程Test： 3.建立S7-300站。右键单击工程名Test，单击Insert New Object SIMATIC 300 Station。 4.单击展开Test，双击Hardware（硬件），即可进入硬件组态环境。 5.硬件组态完毕后，SIMATIC 300(1) 中出现CPU型号。展开Block，即可进行程序编写 6.图中清晰地显示了项目的分层结构。在项目中，数据在分层结构中一对象的形式保存，左边窗口内的树（Tree）显示项目的结构。第一层为项目，第二层为站（Station），站是组态硬件的起点。“S7 Program”文件夹是编写程序的起点，所有的软件均存放在该文件夹中。用鼠标选中图中某一层的对象，在管理器右边的工作区将显示所选文件内的对象和下一级的文件夹。双击工作区中的图标，可以打开并编辑对象。 7.Blocks（块）对象包含程序块（Blocks）、用户定义的数据类型（UDT）、系统数据（System data）和调试程序用的变量表（VAT）。程序块包括逻辑块（OB、FB、FC）和数据块（DB），需要把它们下载到CPU中，用于执行自动控制任务，符号表、变量表和UDT不用下载到CPU。生成项目时会在块文件夹中自动生成一个空的组织块OB1。 用户生成的变量表（VAT）在调试用户程序是用于监视和修改变量。系统数据块（SDB）中的系统数据含有系统组态和系统参数的信息，它是用户进行硬件组态时提供的数据自动生成的。如图2.2.6所示，是一个编辑完成的程序。 2） 硬件组态与DP总线 硬件组态 在HW Config中，双击Hardware，从而进入HW Config窗口。如果要安装新的DP设备，则需要安装GSD文件。 在HW Config中，插入RACK-300机架。如图9所示。 图 9 PACK-300机架 在HW Config中插入RACK-300，然后在机架第一栏中插入电源模块。选中机架第二栏，插入CPU，注意准确的编号。 如果CPU支持DP通讯，则可以建立DP通讯参数。 设置完毕后，可以随时在Rack-300中双击DP，选择Property按钮，设置DP总线地址和速率。 增加IO模块，有的CPU集成了IO，然后设定这些IO的地址。例如: DI 地址：256-263 DO 地址：256-259 单击Station Save保存设置。在SIMATIC Manager中，选择工程，选择PLC Clear/Reset， 可以清除原来的配置信息。如图10所示： 图10 清除S7-300 CPU内存 把CPU开关拨到STOP，再转到RUN位置。则CPU开始运行。 在HW-CONFIG窗口中，选择Station Save and Compile，选择PLC Download，或者Ctrl+L快捷键。就可以下装调试，如果你没有硬件，则可以使用仿真软件来下装调试。 3）DP总线 用于现场层的高速数据传送。主站周期地读取从站的输入信息并周期地向从站发送输出信息。总线循环时间