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山 东 工 商 学 院 SHANDONG INSTITUTE OF BUSINESS AND TECHNOLOGY 单片机课程实训 SCM PRACTICAL TRAINING 实训设计题目 Title Of Training 　　 二维定位系统设计 超声波定位系统 摘要 我们根据超声波的特性来研发制成超声波传感器，机械振动频率比声波高波，我们称之为超声波。超声波的频率比较高，其次波长短和绕射现象不明显，而且具有方向性好，能量消耗缓慢，能长距离传播等优点。当今社会，在传感器以及自动控制测距离的方案中，超声波测距是被最广泛应用的一个方案，它被使用于以下的实际操作中，例如，水位的测量，建筑工地测距这些场合。本论文讨论了超声波的定位系统以及相应的算法，还比较全面地描述了超声波传感器的原理以及特性。基于超声波测距原理的分析，提出了超声波测距系统的设计过程和需要问题。以MC9S12XS128单片机为核心，我们设计好的超声波测距仪以及硬件电路有很多优势，它的精度高、低成本以及数字显示的使用微型。这个系统的电路的设置和布局较合理，工作性能和稳定性好，计算简单，实时控制是比较容易做到的，更重要的是，测量精度满足了工业实际的要求。 关键词：超声波定位算法；超声波传感器；超声波测距；误差分析。 目 录第一部分 课程设计任务书 1 一、课程设计题目 1 二、课程设计时间 1 三、课程设计提交方式 1 四、设计要求 1 第二部分 课程设计报告 2 一、单片机发展简史 2 二、MCS-51单片机系统简介 3 三、设计思路 4 四、硬件设计电路 5 五、软件设计流程 8 六、程序源代码 9 七、结束语 14 八、参考文献 15 第一部分 课程设计任务书 课程设计题目二维定位系统设计课程设计时间一周 提交方式提交设计报告 要求 1.对矩形平面内的物体进行距离测量，给出其距离矩形四个顶点中任意两个顶点间的距离，并显示，误差 5cm。 2.当平面内没有被测物体时，给出相应的声光报警信息。 3.给出物体相对于其中一条边的方位角度 ，误差 。 2. 发挥部分 1.移动被测物体，传感器可以捕获到物体的移动，并重新给出距离和方位角度。注：物体的移动可以人为手动移动，但传感器不能手动对准物体，捕获时间小于2分钟。 2.物体连续运动时，可以记录物体移动的轨迹，并绘图显示。 3.进一步提高测量精度。 第二部分 课程设计报告 单片机发展 第三阶段（1982-1990）：8位单片机的巩固发展及16位单片机的推出阶段，也是单片机向微控制器发展的阶段。Intel公司推出的MCS-96系列单片机，将一些用于测控系统的模数转换器、程序运行监视器、脉宽调制器等纳入片中，体现了单片机的微控制器特征。随着MCS-51系列的广应用，许多电气厂商竞相使用80C51为内核，将许多测控系统中使用的电路技术、接口技术、多通道A/D转换部件、可靠性技术等应用到单片机中，增强了外围电路路功能，强化了智能控制的特征。????? 第四阶段（1990—现在）：微控制器的全面发展阶段。随着单片机在各个领域全面深入地发展和应用，出现了高速、大寻址范围、强运算能力的8位/16位/32位通用型单片机，以及小型廉价的专用型单片机。 MCS-51单片机系统简介 ? 设计思 当前超声波测距技术应用已经比较成熟，但是对超声波定位系统的研究探讨才在刚起步的阶段。超声波定位的原理和无线电定位原理有比较相似，区别是超声波其在空气传播过程中的衰减很大，其仅能在较小的空间范围适用。在实际中，超声波测距系统在短距离测量中得到了应用，其精度在厘米级，如在没有人的车间的场所运动物体定位的选择等使用超声波定位系统比较好。 为了研究超声波定位系统，我们要从研究超声波的测距方法开始，之后由距离和提供的计算方法来求出待被定位的物体的位置坐标，我们采用的是 ,我们依据回波和发射波之间的时间隔则就可以求出待测物与发射器之间的长度距离。其原理图如图1-1所示 图1-1 采用回波测距法的原理图 超声波发射器在空气中向任一目标位置发射超声波，发射超声波的同一时刻马上进行计时，超声波在空气传递过程当中如果遇到障碍物就会即刻返回，一旦超声波接收器获取到反射信号则就会马上中止计时。超声波处于空气中传播的速率约为340米每秒，并读出计时器所获得的时间t，基于计算公式就能够求出发射点与障碍物之间的长度距离s，也就是：s=340t/2。这就是所被人们称为时间差测距法。 硬件电路设计 该超声波收发模块可自己产生40kHz的方波，并经放大电路驱动超声波发射探头发射超声波，发射出去的超声波经障碍物反射后