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测控系统实验报告数字PID控制实验指导老师： 王 庆 义 目录实验一 离散系统的数字PID控制仿真11.题目要求12.MatLAab程序（含注释）13.运行结果2实验二 积分分离PID控制算法及仿真51.题目要求52.MatLab程序（含注释）53.程序运行结果：7实验总结9实验一 离散系统的数字PID控制仿真1.题目要求设被控对象为，采样时间为1ms，采用z变换对其进行离散化，经过z变换后的离散化对象为针对离散系统的阶跃信号、正弦信号和方波信号的位置响应，设计离散PID控制器。其中S为信号选择变量，S=1时是阶跃跟踪，S=2时为方波跟踪，S=3时为正弦跟踪。其中PID的主要系数为kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001.2.MatLAab程序（含注释）3.运行结果运行程序后首先需要输入S的值S=1时即阶跃跟踪S=2时 即方波跟踪为了更清晰的认识S=2时的方波跟踪，将y轴范围扩大为-1.2~1.2使用axis([xmin xmax ymin ymax])语句得到新的方波跟踪图像：S=3时 即正弦跟踪实验二 积分分离PID控制算法及仿真 在普通PID控制中引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内输出很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的限制控制量，引起系统较大的