自动控制原理上机实践二PI校正.docxVIP

上机实践二名称：机器人及视觉系统的PI校正一、上机目的1、熟悉SIMULNK平台，运用PI参数整定方法二、上机基本要求1、运用PID校正方法改善过程控制的快速性和稳定。三、上机理论知识1、工程控制理论基础2、MATLAB/CONTROL TOOLBOX（控制工具箱）四、上机操作步骤1 创建MODEL文件，按照以下顺序建立所需的模块：传递函数模块（continuous/transfer FCN）根据装置传递函数定义相应的系数PID模块（simulink extras/PID controller）SUM模块（math operations/sum）定义PID参数（KP、KI、KD）输入模块（sources/step）输出模块（sinks/floating scope）依次连线构成闭环反馈系统2 设置初始值（KP=1、KI=0、KD=0），先找到这样比例环节系数KP，使系统刚好处于临界状态，再整定参数；3 观察参数整定后闭环系统的阶越响应；4 对比参数整定不同输入（不少于3种输入）下响应（拷贝）。五、上机报告要求1、PID校正方法；PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器是通加对误差信号e(t)进行比例、积分和