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基于智能控制的高速船推进运动仿真研究 论文概述 一、引言 二、仿真工具介绍 三、船舶推进系统数学模型 四、船舶推进系统航向 模糊控制器设计 五、仿真结果分析 六、结论 一、引言 （1）船舶推进系统复杂，设计涉及方面众多，需要反复协调和修改。仿真技术在设计周期的每个阶段都可以给予设计人员巨大的帮助。 （2）模糊控制作为智能控制的一个重要组成部分，已经被广泛应用，但却还未被船舶行业所使用。 二、仿真工具介绍 名 称：MATLAB 开发公司：MATHWORKS 类 型：数学软件包 主要功能：数值分析、矩阵计算、非线性动态系统建 模 及仿真。 SIMULINK：MATLAB中的仿真工具；具有构造模型简单、动态修改参数实现系统控制容易、接口友好、功能强大的特点。本文基于MATLAB/SIMULINK进行建模。 三、船舶推进系统数学模型 3.1螺旋桨数学模型 工作原理： ——海水密度 ——螺旋桨转速 D ——螺旋桨直径 ——推力系数 ——扭矩系数 ` ——盘面比 P/D——螺距比 Z——螺旋桨叶数 J——进速系数 和 查阅回归系数表 螺旋桨转动方程： 3.2船体数学模型 四、船舶推进系统航向模糊控制器设计 具体步骤 （1）将系统中各变量模糊化 （2）由模糊控制规则和模糊推理作出决策 （3）将模糊控制器的输出量转换成精确量 变量及规则的选择 语言值的隶属度函数：高斯型隶属函数 控制规则： Mamdani 控制规则 转速和螺距的控制规则如表2 所示 五、仿真结果分析 （1）在给定的目标速度不变化时，不管哪种情况下，实际速度均在40s 左右达到稳定，且超调量小，效果令人满意。 （2）由于海况变化，指令发生器主动产生一个加速指令，将速度从28 节上升到30节，模糊控制器经过一段时间的过渡，达到新的稳定状态，虽然有干扰的存在，但是从图中可以看出实际速度紧紧跟随目标速度，可见其抗干扰能力强。（如图4-6） 六、结论 建立智能控制器模型，接收从指令发生器传递过来的指令，根据专家经验，对船桨子系统执行这些指令，从而来控制船舶的航速，达到智能推进的目的。整个过程充分利用MATLAB 附带的工具箱，仿真结果表明，基于MATLAB 的智能推进系统解除了许多繁琐的编程工作，大大提高了仿真的效率。 论文结束 谢谢大家指教！ * * 孙筱波 杨松林 2006年5月 其中根据回归系数公式： 如图1 ——柴油机提供扭矩 ——常数 、 ——摩擦扭矩 ——螺旋桨转速n的函数 I ——为螺旋桨轴系转动惯量 船体平动方程： m——船体质量 ——有效推力 ——穿浪艇总阻力 穿浪艇智能推进系统由指令发生器、智能控制器、船桨子系统以及结果输出四大部分组成,通过对船桨子系统中的转速和螺距进行调节来实现对船体速度进行控制,如图2 所示 图2 穿浪艇智能推进系统总模型框图 为模拟人的操纵经验，选择航速度偏差E 及其变化率EC 作为模糊控制器的输入变量，输出变量为主机转速控制信号U和螺距控制信号P．这样即构成一个二维模糊控制器。 特点及实用价值 模糊控制器对于具有复杂动态特性的航船运动控制是十分有效的。它具有简单的结构，实时性强的特点．对舰船的各种运动状态均能表现出良好的适应性．可以看出模糊控制器对应用于航船操纵控制具有重要的应用价值。 （1）通过传感器测量实时航速； （2）反馈回来与预期航速比较； （3）将得到的航速偏差和偏差变化率送给模糊控制器，由模糊控制器计算出转速控制量和螺距的控制量； （4）送给船桨系统以实现船舶的航速控制。 控制过程 本文选用常规的两维模糊控制器 本文所用的模糊控制器 （1）转速控制量U （2）螺距的控制量P （1）航速度偏差E （2）偏差变化EC 输入变量： 输出变量： {NB1,NB2,NM1,NM2,NS1, NS2,O,PS2,PS1,PM2,PM1,PB2,PB1} 转/ 秒(米） [-12,12] U(P) {NB,NM,NS,O,PS,PM,PB} 节/秒 [-1,1] EC {NB,NM,NS,O,PS,PM,PB} 节 [-1,1] E 词集 单位 基本论域 变量名 表1 对各变量的控制 if E is PB and EC is NB then U is PB1; if E is PM and EC is PS then U is PS2; …… 解模糊选用重心法 表2 船舶推进系