大学控制工程基础课件第4章5瞬态响应的性能指标.pptVIP

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2016-12-17 发布于重庆
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大学控制工程基础课件第4章5瞬态响应的性能指标.ppt

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§4-5 瞬态响应的性能指标二、一阶系统时间响应及动态性能 * * 稳：( 基本要求 ) 系统受扰动后能回到原来的平衡位置准: ( 稳态要求）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小快: ( 动态要求 ) 过渡过程要平稳，迅速上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间（过阻尼）有振荡时，可定义为从 0 到第一次上升到稳态值所需的时间（欠阻尼）峰值时间 t p — 阶跃响应从0开始越过终值上升到第一个峰值所需的时间调节时间 t s — 阶跃响应上升并保持在稳态值 5％误差带内所需的最短时间超调量 δ％ — 峰值超出稳态值的百分比一、基本性能指标定义超调量σ% = A B 100% 时间td 延迟 h(t) t 时间tr 上升峰值时间tp B A h(t) t 调节时间ts 三、二阶系统时间响应性能指标 t xo(t) 0 1 总结： Xi(s) Xo(s) - 例2：已知机械系统如图，在质量块上施加8.9N的阶跃力作用，测得其时间响应如图。求系统参数m，c，k xi C xo m K t xo(t) 0 0.03 0.0029 1 2 3 4 解：首先求系统传递函数。联立三式求出m、c、k。例3：如图所示单位负反馈控制系统，已知输入信号为单位阶跃函数时，求解：求出闭环传递函数为：