（三）圆弧插补算法.ppt

(三)转接矢量的计算 （1）刀具半径矢量的计算 （2）转接交点矢量的计算 图 4－35 G41 直线接圆弧插入型转接 图 4－36 G41 圆弧接直线插入型转接 图 4－37 G41圆弧接圆弧插入型转接 图 4－38 G41直线接圆弧伸长型转接 (四)常用的典型转接交点矢量计算公式 图 4－39 G41圆弧接直线伸长型转接 图 4－40 G41 圆弧接圆弧伸长型转接 图 4－41 G41圆弧接直线缩短型转接 图4－ 42 G41 圆弧接圆弧缩短型转接 第三节 进给速度和加减速控制 一 开环CNC系统的进给速度及加减速控制 通过控制输出脉冲频率来控制进给速度，常用方法： （1）程序计时法（软件延时法） （2）时钟中断法 图 4－43 加减速控制流程图 二 闭环（半闭环）CNC系统的加减速控制 一般通过软件实现。分为前加减速控制，后加减速控制 图 4－44 加减速控制 （a）前加减速控制 （b）后加减速控制 图 4－45 加速处理的原理框图 （一）前加减速控制 1. 稳定速度和瞬时速度 稳定速度 瞬时速度是指系统在每个插补周期的进给量，用 表示。当系统处于稳定进给状态时， 当系统处于加速状态时， 当系统处于加速状态时， 2. 线性加减速处理 当机床起动，停止或在切削加工过程中改变进给速度时，自动进 行线性加减速处理。加减速速率分为快速进给和切削进给两 种，均作为机床参数预先设置好。 系统加速到F所需时间为t，则加（减）速度为 加速处理：每加速一次的瞬时速度为 图 4－46 减速处理的原理框图 减速处理 * * 第四章 插补，刀具补偿与速度控制 第一节 插补原理与程序设计 一. 插补及其算法 插补的任务就是在一段零件轮廓的起点和终点之间，计算出若干个中间点的坐标值。 直线和圆弧是构成工件轮廓的基本线条，大多数CNC系统都具有直线和圆弧的插补功能。高档CNC系统还具有抛物线、螺旋线等插补功能。 插补算法归纳为两类：脉冲增量插补算法和数字增量插补算法。 脉冲增量插补算法 该插补为行程标量插补，常用于开环系统。每次插补结束产生一个行程增量，以脉冲的方式输出。一个脉冲所产生的坐标轴移动量叫做脉冲当量，通常用 表示。 普通精度机床 ，较精密机床取 。 数字增量插补算法 该插补为时间标量插补，分两步进行。首先计算出插补周期内各坐标轴的增量值，称为粗插补；然后再跟据采样得到的实际位置增量计算跟随误差，得到速度指令输出给伺服驱动系统，称为精插补。适用于闭环或半闭环系统。 数字增量插补算法中，粗插补由软件完成，精插补可以由软件，也可以由硬件完成。 精插补由硬件完成：如日本FANUC公司的FANUC－3、6，见图4－1 粗、精插补由软件完成：如美国Allen-Bradley(A-B公司) 的9/260，见图4－2 二. 脉冲增量插补 （一）逐点比较法 1 直线插补算法 如图4－3，若点P正好位于直线OA上，则： 若点P位于直线上方，则： 若点P位于直线下方，则： 定义偏差函数（偏差判别式）： 结论：F=0, 加工点P落在直线OA上 F0, 加工点P落在直线OA上方 F0, 加工点P落在直线OA下方 以上第一象限的结论适用于其他象限，具体进给脉冲分配方向及沿哪个轴分配。其规律如下 若F= 0, 下一步应该向+X方向走，则： 若F0, 下一步应该向+Y方向走，则： 逐点比较法直线插补，每进一步需要四个节拍： 1，偏差判别； 2，坐标进给； 3， 偏差计算；4， 终点判别 插补结束 插补开始 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 Y N 2 直线插补程序设计 需要进行的计算： （1）向X坐标发送脉冲后新偏差值： （2）向Y坐标发送脉冲后新偏差值： （3）向X坐标发送脉冲后终点判别： （4）向Y坐标发送脉冲后终点判别： 插补前将坐标数据符号与数据本体分离，用数据本体进行插补计算，由数据符号确定坐标进给方向。 插补工作寄存器： FR：偏差函数寄存器 LR：X坐标偏差函数递推项寄存器，存放（－Ye） MR：Y坐标偏差函数递推项寄存器，存放Xe LC： X坐标终点判别寄存器，存放X坐标应输出的脉冲总数 MC：Y坐标终点判别寄存器，存放Y坐标应输出的脉冲总数 RL： X坐标进给方向寄存器，存放X坐标数据的符号 RM：Y坐标进给方向寄存器，存放Y坐标数据的符号 标