机电传动第3讲.ppt

1.4 反馈控制闭环直流调速系统稳态分析和设计 转速控制的要求和调速指标 开环调速系统及其存在的问题 闭环调速系统的组成及其静特性 开环系统特性和闭环系统特性的关系 反馈控制规律 反馈控制闭环调速系统的稳态参数计算 限流保护——电流截止负反馈 1.4.1转速控制的要求和调速指标 1. 控制要求 （1）调速 （2）稳速 （3）快速性 2. 调速指标 静态调速指标（稳态指标） 动态调速指标 稳态指标 ①调速范围（D ）： 在额定负载条件下 （1-31） 对于少数负载很轻的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的转速计算D。在设计调速系统时，通常视nmax为电动机的额定转速nN 。 ②静差率s ： 图1-23 不同转速下的静差率 4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。 在调速过程中，若转速降落为DnN相同，则转速越低时，静差率越大，如果低速时的静差率能满足设计要求，则高速时的静差率就更能满足要求。 调速系统的静差率指标应以最低速时（此时为电动机最困难的时候）所能达到的数值为准。 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为DnN，由前面分析可知 对于同一个调速系统， DnN 值一定，由式（1-34）可见，如果对静差率要求越严，即S 减小，则D 减小； S 增大，则D 增大 例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为，额定速降 DnN = 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 解 要求30%时，调速范围为 若要求20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 1、转速开环控制系统（V-M系统） 2、V-M系统转速开环控制过程 给定电压 Uc 控制触发装置 GT触发脉冲的相位 即可改变晶闸管可控整流器VT的整流电压Ud 从而实现平滑调速。 在开环调速系统中，控制是单方向进行的，输出转速并不影响控制电压，控制电压直接由给定电压产生。 当出现扰动时，如负载发生变化 问题：没有人干预的情况下输出量不能按照输入量所期望的状态去工作，即不能得到期望的转速。 4、解决方法 自控原理中学过，采用反馈控制的闭环调速系统是按被调量的偏差来进行控制，只要出现偏差系统就会自动产生纠正偏差的作用，反馈闭环控制有时称为偏差控制。 负载变化的转速降落即为转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落，因此可采用负反馈的闭环控制系统。 1、系统组成 UPE的组成 图中，UPE是由电力电子器件组成的变换器，其输入接三组（或单相）交流电源，输出为可控的直流电压，控制电压为Uc 。 目前，组成UPE的电力电子器件有如下几种选择方案： 对于中、小容量系统，多采用由IGBT或P-MOSFET组成的PWM变换器； 对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO、IGCT等； 对于特大容量的系统，则常用晶闸管触发与整流装置。 2、调节过程分析 给定电压 U*n不变当出现扰动时，如负载发生变化 Id 测速发电机 TG 输出与转速成正比的负反馈电压Un 转速偏差电压 DUn 经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc 电枢端电压Ud0 转速n 接近期望值。 3、闭环调速系统的静特性 静特性：闭环调速系统电动机转速与负载电流或转矩之间的稳态关系。可表示为 n=f(Id) 或n=f(TL) 形式上类似开环机械特性，但本质上却有很大不同，故定名为“静特性”，以示区别。 为了突出主要矛盾，对系统先作如下的假定： （1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入输出关系都是线性的，或者只取其线性工作段； （2）忽略控制电源和电位器的内阻。 （1）根据闭环系统中各环节的稳态关系来推导静特性方程 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 （1-35） 式中 闭环系统的开环放大