热工控制系统第四章 第二讲.pptVIP

2.5 稳态误差 * * 第四章 自动控制系统的时域分析 1 控制系统的典型输入信号和时域性能指标及稳定性分析 2 稳态性能分析 3 动态性能分析 4 根轨迹分析 5 各种调节作用对系统性能的影响 第二节 稳定性及稳态性能分析系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。从稳态响应可以分析系统的稳态误差，从而定量分析系统的稳态性能。稳态误差反映了控制系统的稳态精度。因此稳态误差分析是控制系统分析的一项基本内容。 一、稳态误差和误差传递函数系统误差：指系统响应的期望值Co（t）和实际值C（t）之差，即（t）=Co（t）-C（t）（4-15）系统稳态误差：当t??时系统误差称为稳态误差，用ess表示，即稳态误差是在初始平衡条件下加入输入信号，经过足够长的时间，其暂态响应部分已经衰减到微不足道时，系统响应的期望值与实际值之差。因此，只有稳定的系统，讨论稳态误差才有意义。单位反馈系统 (如图4-8所示，H(S)=1)偏差e(t) ：e(t)= r(t)-c(t) = co(t)-c(t), 即偏差e(t)等于误差? (t) ，偏差的稳态值等于系统的稳态误差。 　非单位反馈系统(如图4-8所示)偏差e(t) ： e(t)= r(t)-b(t)，与误差? (t) = c0(t)-c(t)不相等，但具有确定的关系： 故在系统稳态性能分析中，通常使用偏差代替误差进行研究，即用 表