直流调速系统 课件(教师版)1-6.ppt

系统静特性 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 前节讨论可知，用PI调节器代替P调节器后，可使系统稳定，并有足够的稳定裕度，同时还能满足稳态精度指标。 带比例（P）放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。 采用比例积分（PI）调节器代替比例放大器后，构成无静差调速系统。 二者有何本质的区别？ PI调节器为何具有如此大的能力？其控制规律又是怎样？ 本节提要 问题的提出 积分调节器和积分控制规律 比例积分控制规律 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 1.6.1 问题的提出 如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp 越大，系统精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。 进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器， 转速调节器的输出为 Uc = Kp ?Un Uc ? 0，电动机运行，即?Un ? 0 ； Uc = 0，电动机停止。 问题的提出 因此，在采用比例调节器控制的闭环系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用积分（Integration）调节器或比例积分（PI）调节器来代替比例放大器。 1.6.2 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程 方程两边取积分，得 3. 积分调节器的特点 4. 转速的积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，按照式（1-64），应有 如果?Un是阶跃函数，则 Uc 按线性规律增长，每一时刻 Uc 的大小和 ?Un 与横轴所包围的面积成正比，如下图 a 所示。 转速的积分控制规律 转速的积分控制规律 分析结果 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 无静差调速系统 1.6.3 比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如下图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。 两种调节器特性比较 1. PI调节器 在模拟电子控制 技术中，可用运算放 大器来实现PI调节 器，其线路如图1-38 所示。 2. PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系，可得 3. PI调节器的传递函数 当初始条件为零时，取式（1-60）两侧的拉 氏变换，移项后，得PI调节器的传递函数。 4. PI调节器输出时间特性 阶跃输入情况 在零初始状态和阶跃输入下，PI调节器输 出电压的时间特性示于图1-39，从这个特性上 可以看出比例积分作用的物理意义。 突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kpi 的比例调节器，在输出端立即呈现电压 Kpi Uin ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。 阶跃输入情况 此后，随着电容C1被充电，输出电压Uex 开始积分，其数值不断增长，直到稳态。稳态时， C1两端电压等于Uex，R1已不起作用，又和积分调节器一样了，这时又能发挥积分控制的优点，实现了稳态无静差。 因此，PI调节器输出是由比例和积分两部分相加而成的。 一般输入情况 分析结果 系统组成 工作原理 稳态结构与静特性 参数计算 1. 系统组成 2. 工作原理 图1-48所示是一个无静差直流调速系统 的实例，采用比例积分调节器以实现无静 差，采用电流截止负反馈来限制动态过程的 冲击电流。TA为检测电流的交流互感器， 经整流后得到电流反馈信号。当电流超过截 止电流时，高于稳压管VS的击穿电压，使 晶体三极管VBT导通，则PI调节器的输出电 压接近于零，电力电子变换器UPE的输出电 压急剧下降，达到限制电流的目的。 3. 稳态结构与静特性 稳态结构与静特性（续） 必须指出 严格地说，“无静差”只是理论上的，实际系统在稳态时，PI