一种基于陀螺仪传感器的准确计步器算法资料.doc

一种基于陀螺仪传感器的准确计步器算法一、介绍 基于计步器的室内定位系统，计步准确是非常关键的一项指标，有必要提高其准确性和可靠性。现有的检测技术，不论是硬件还是软件，都不能满足高精度的定位系统，尤其是在缓慢步行的情况下。特别是在一个陌生的环境，或者使用者是视力受损的人群，室内导航表现的更糟糕（译者注：就是说室内导航软件，用常规方法根本检测不到用户移动，更不提导航作用了）。 现有的大多数的计步器使用加速度数据，基于阈值来检测步伐。 本文讨论的计步器算法是基于使用陀螺仪，在室内定位中识别出人类步行状态。本算法是由Abhayasinghe和Murray提出。本研究作为一个室内导航系统的一部分，针对的人群是视力受损的人群（译者注：文章的3位作者可能是针对视力受损的人做室内导航软件的）。 现有的一些计步器的性能会在“背景”一节所讨论，而基于陀螺仪的计步器算法及其性能将在“步检测算法”部分和“实验结果”部分体现。 二、背景Jerome 和Albright 测试了5款商业计步器，测试对象是13名视力受损的成年人和10位老人，结果发现这些商业计步器检测精度非常差，在平地行走精度只有41%?67%，而上下楼梯的情况更糟，上楼梯为9%?28%，下楼梯为11?41%。Crouter ?等人测试了10款商用电子计步器，发现这些计步器在缓慢行走时，检测的步数都是偏少的。Garcia 等人对比了软件计步器和