运动控制第四章汇编.ppt

3.按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 双闭环调速系统动态结构图 Toi:电流反馈滤波时间常数Ton:转速反馈滤波时间常数 设置滤波环节是为了抑制各种扰动量对系统的影响。为了平衡这种延迟，在给定信号通道上也加入一个同等时间的惯性环节，称为给定滤波环节，让给定信号与反馈信号同等延滞，从而带来设计上的方便。 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 1.绘制模型图3-32，并设置参数； 2.对比单闭环调速和双闭环调速 ； 3.参照仿真曲线，分析电机启动的三个阶段，并计算超调量； 4.不加负载，零负载启动，Idl=0;满载启动，t=0时，Idl=136;启动后，t=1时，Idl=136;对比上述曲线，思考负载的变化对电流曲线和转速曲线的影响； 5.试将电流环和速度环分别断开，对比断开前后曲线的变化。 一个线性渐增的斜坡扰动量 分贝/十倍频dB/dec 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法 工程设计方法： 在设计时，把实际系统校正或简化成典型系统，可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程简便得多。 调节器工程设计方法所遵循的原则： 概念清楚、易懂； 计算公式简明、好记； 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； 能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； 适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。 在典型系统设计的基础上，利用MATLAB/SIMULINK进行计算机辅助分析和设计，可设计出实用有效的控制系统。 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法 调节器的设计步骤： 第一步：选择调节器结构，确保系统稳定，同时满足稳态精度； 第二步：选择调节器参数，以满足动态性能指标。 （3-9） 控制系统的开环传递函数都可表示为： 分母中的项表示该系统在s=0处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节，称作r型系统。 为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统(r=0)，到少是I型系统(r=1)；当给定是斜坡输入时，则要求是Ⅱ型系统(r=2)才能实现稳态无差。 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法-典型I型系统 选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。由于Ⅲ型(r=3)和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计的目标。 作为典型的I型系统，其开环传递函数为： （3-10） 式中，T-系统的惯性时间常数，K-系统的开环增益。 对数幅频特性的中频段以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定。 只包含开环增益K和时间常T两个参数，时间常数T往往是控制对象本身固有的，唯一可变的是开环增益K，设计时，需控制性能指标选择参数K。 分贝/十倍频dB/dec 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法-典型I型系统 闭环系统结构图 开环对数幅频特性 典型I型系统的对数幅频特性的幅值为： 得到： 相角裕度为： K值越大，截止频率ωc也越大，系统响应越快，相角稳定裕度γ越小，快速性与稳定性之间存在矛盾： 在选择参数K时，须在快速性与稳定性之间取折衷。 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法-典型I型系统-动态跟随性能指标 （3-12） 典型I型系统的闭环传递函数为： 式中： 自然振荡角频率 阻尼比 ξ1，欠阻尼振荡特性； ξ1 ，过阻尼的单调特性； ξ=1 ，临界阻尼。 过阻尼动态响应较慢，一般把系统设计成欠阻尼，即：0 ξ1。 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 （3-13） 超调量： 2.调节器的工程设计方法-典型I型系统-动态跟随性能指标 上升时间： （3-14） 峰值时间： （3-15） 当调节时间在ξ0.9 、误差带为±5%的条件下可近似计算，得： （3-16） 截止频率(按准确关系计算)： （3-17） T-系统的惯性时 间常数，给定系 统是固定 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法-典型I型系统-动态跟随性能指标 相角稳定裕度： （3-18） 表3-1 典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系 0.5 16.3 % 2.4T 3.2T 51.8 ° 0.786/T 0.6 9.5 % 3.3T 4.7T 59.2 ° 0.596/T 0.707 4.3 % 4.7T 6.2T 65.5° 0.455/T 0.8 1.5% 6.6T 8.3T 69.9° 0.367/T 1.0 0