经典雷达资料-第8章 自动检测、自动跟踪和多传感器融合-4.docVIP

检测小结 当只有2～4个样本（脉冲）时，可使用二进制积累器来避免由于干扰带来的虚警。当有中等数量的脉冲（5～16个）时，可使用二进制积累器、序列检测器以及滑窗积累器。若脉冲数量大（超过20个），可使用批处理器或双极点滤波器。若样本是独立的，可用具有单参量（均值）的门限；若样本是相关的，既可用双参量（均值和方差）门限，也可用基于一个扇区的自适应单参量门限，这些准则仅能作为一般的指导原则，我们极力推荐这样的方法：在选择一个检测器之前，应从环境因素上收集和分析雷达视频；在计算机上模拟各种检测器的处理过程，并对实测数据进行测试。 图8.23 分辨概率与目标间距的关系曲线 每脉冲宽度采样ΔR=1.5个样本；目标强度，A1=A2=20 dB 并无起伏；相位差为0(,45(,90(,135(,180(。（引自参考资料37） 8.3 自动跟踪 边扫描边跟踪（TWS）是监视雷达用的跟踪系统，对飞机目标来说，监视雷达的额定扫描时间（再次访问时间）一般为4～12 s。若每次扫描的检测概率（PD）都较高，并对目标进行精确定位测量，目标的密度低且产生的虚警少，那么，相关逻辑（即把检测与跟踪联系起来）和跟踪滤波器（即平滑和预测跟踪位置的滤波器）的设计就简单了。然而，在现实的雷达环境中，这些假设极少能得到满足，所以自动跟踪系统的设计是复杂的。因为在实际情况中，会遇到目标信号衰落（由于多路传播、盲速和大气环境引起的目标强度的变化）、虚警（由噪声、杂波和干扰引起）和对雷达参数的估值不准（由于噪声、天线不稳定，目标不能分辨，目标分裂，多路传播以及传播效应的影响）。跟踪系统必须处理所有这些问题。 首先考虑常用的TWS系统，然后讨论基于最大似然准则的多次扫描自动跟踪方法。 TWS系统 首先介绍TWS系统的一般概要。由于任何跟踪系统的主要部分是对大量的数据作有效的处理，因此接着对典型文件系统和指针系统进行描述。最后讨论检测输入逻辑、坐标系统、跟踪滤波器、机动跟随逻辑、航迹起始以及相关逻辑。 系统组成 几乎所有的TWS系统都是在基本定时系统的方位扇区基础上工作的。一个典型的工作顺序如图8.24所示。例如，若雷达已经在扇区11中检测到目标，而目标现在位于扇区12之中，跟踪程序将对扇区10中的各个杂波点（固定航迹）和位于扇区9,10,11中检测的点进行相关处理。从检测文件中删去与杂波点有关的那些检测（不用于进一步相关处理），并更新杂波点。其次，对扇区8中的固定航迹与扇区7,8,9中的检测进行相关处理。此时，9以下的扇区中所有的杂波点都被去掉了。从检测文件中删去与固定航迹有关的那些检测，用于更新合适的航迹。 图8.24 基于扇区的边扫描边跟踪（TWS）系统的各种工作过程（引自参考资料7） 通常，在相关处理中优先考虑确定航迹（而不是用临时航迹）。在确定航迹相关之前对临时航迹进行两个扇区的相关处理（如图8.24所示），确保属于确定航迹的检验不被临时航迹侵占。在其他的一些跟踪系统中，固定航迹和临时航迹的相关处理在同一个扇区内进行；然而，若航迹是临时的，就对广义距离D（它量化地表示了检测与航迹的临近程度，参见式（8.47））加上的增量。 最后，那些与杂波点无关，也与航迹无关的检测结果将用于起始新航迹。最一般的起始处理是起始一条临时航迹。接着根据这些起始航迹的速度，这些临时航迹会消失，或形成确定的航迹，或成为杂波点。另一个等效的方法[38]是，同时建立杂波点和临时航迹。若检测结果来自固定目标，则杂波点将被更新，并且临时航迹最终将撤销。另一方面，若检测结果来自动目标，临时的航迹将形成确定的航迹，杂波点将撤销。这种方法的特点是，当大多数检测是杂波剩余时，这种方法只需较少的计算机计算时间。 文件系统 当在计算机中建立一条航迹时，就给定了一个航迹号。航迹号提供与这条给定航迹有关的所有参数。典型的航迹参数包括经过平滑过的预测位置和速度、最近更新的时间和航迹属性，如果用Kalman滤波器，则还有协方差矩阵和航迹曲线历程（最后n次检测）。对每一个航迹号给定一个方位扇区，以便能有效地进行相关处理[39]。除了航迹文件，还保留一个杂波文件。对每一个固定的或慢运动目标的回波，给定一个杂波号。杂波号提供了与杂波点有关的所有参数。同时，对每一个杂波号在方位上也给定一个扇区以便有效地进行相关处理。基本文件和指针系统在下面的Fortran格式中进行描述。像Pascal这样一些高级语言，由于具有指针系统，能有效地完成这种工作。 航迹号和杂波号文件 由于杂波号文件的工作原理和航迹号文件的工作原理是一样的，因此只对航迹号文件的工作原理进行描述。这里用到参考资料39中的研究成果。表8.3中列出航迹号参数。航迹号文件的初始化设置：LISTT(I)=I+1, I=1～M, LISTT(M)=0（表示在文件中最