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移动机器人基础培训 第一节 微控制器（MCU）基础 任务1 让LED按照规定的时序闪亮 完成任务的步骤 明确任务 分析任务 构思解决方案 安装硬件 编写程序 下载、运行、测试 总结与讨论 一、明确任务 LED Light Emitting Diode 发光二极管 A 阳极 （比较长的那根管脚） K 阴极 （比较短的那根管脚） 下面的电路可以使LED发光 二、分析任务 本任务要求LED按照如下的时序图闪亮 实际上是要求Va按照如下的时序变化 三、构思解决方案 解决方案 Micro Control Unit 微控制器 Input-Output Port 输入输出端口 MCU能按顺序执行命令（程序）让I/O口按照规定的时序输出电压。 程序 让指定的I/O口输出5V电压 延时1秒 让I/O口输出0V电压 延时1秒 让I/O口输出5V电压 延时2秒 让I/O口输出0V 结束 四、安装硬件 教学底板 打开Basic Stamp 编辑器 第一次打开编辑器时，编辑器会询问几个问题，只需点击ＯＫ按钮 使用菜单选项Run?Identify 或者直接点击ＩＤ按钮　 ＣＯＭ口连接确认框应当如下图所示： 如果四个栏目中有任何一个的显示内容与上图不同，都说明连接有问题，需要检查连接。 五、编写程序 编写PBasic程序 让第15号I/O口输出5V电压 延时1秒 让第15号I/O口输出0V电压 延时1秒 让第15号I/O口输出5V电压 延时2秒 让第15号I/O口输出0V 结束 把程序键入到编辑器 添加必要的说明语句 保存到你自己的文件夹 文件名：Task1.bs2 文件夹： 六、下载运行测试 脱机运行 关闭教学底板的电源 断开串口线 重新打开教学底板电源、按一下复位键 观察LED的亮灭，检查是否完成预定任务。 关闭教学底板的电源（任何一个试验完成后） 七、总结与讨论 完成工程任务的顺序 明确任务 分析任务 构思解决方案 安装硬件 编写程序 下载、运行、测试 总结与讨论 讨论 在上述过程中，PC机和BASIC Stamp软件的作用是什么？ A）控制MCU执行程序，按照时序输出5V或0V电压。 B）提供一个编写程序的平台，并把程序翻译成MCU能执行的代码下载给MCU，由MCU独立运行。 讨论 什么是程序？ 讨论 什么是PBasic程序？ 用PBasic语言书写的程序。 怎么看懂和编写PBasic程序？ 记住常用语句和语法； 使用帮助。 Syntax: PAUSE Duration FunctionPause the program (do nothing) for the specified Duration. Duration is a variable/constant/expression* (0 - 65535) that specifies the duration of the pause. The unit of time for Duration is one millisecond. Explanation PAUSE delays the execution of the next program instruction for the specified number of milliseconds. For example: Flash: LOW 0 PAUSE 100 HIGH 0 PAUSE 100 GOTO Flash This code causes pin 0 to go low for 100 ms, then high for 100 ms. 任务2 让LED按照规定的时序循环闪亮 明确任务 分析任务 这个任务与任务1类似，可以在任务1的基础上通过修改程序完成。 构思解决方案 硬件与任务1相同 编写程序 变量的类型 每个变量都在MCU中占用一个存储数据的空间，空间的大小是用bit（比特）或者byte（字节）为单位的。 1 byte=8 bit。 Basic Stamp 2 内共有32个字节的存储空间，其中只有28个字节可以供我们的程序使用。为了节约存储空间，我们要根据变量的取值范围告诉编译器这个变量需要多大的空间，即声明变量的类型。 PBASIC语言把变量分为以下4种基本类型： Bit 可以用来存储0或者1 占用1bit Nib 可以用来存储0到15 占用4bit Byte可以用来存储0到255 占用8bit Word 可以用来存储0-65535 占用16bit 声明变量的语法：变量名 VAR 变量类型 RepeatNum VAR