93 连续时间系统状态方程的建立.pptVIP

§9.3 连续时间系统状态方程的建立 一．状态方程的一般形式和建立方法概述 状态方程 表示为矢量矩阵形式 状态方程和输出方程分析的示意结构图 状态变量的特性 二．由电路图直接建立状态方程 三．由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程 四．将系统函数分解 建立状态方程 X 第 * 页 状态方程的一般形式和建立方法概述 由电路图直接建立状态方程 由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程 将系统函数分解建立状态方程 一个动态连续系统的时域数学模型可利用信号的各阶导数来描述。作为连续系统的状态方程表现为状态变量的联立一阶微分方程组，即 为系统的k个状态变量。 m个输入信号 r个输出信号 输出方程 如果系统是线性时不变的，则状态方程和输出方程是状态变量和输入信号的线性组合，即： 状态方程 输入方程 是积分环节，它的输入为 ，输出为 。 若 矩阵是 的函数，表明系统是线性时变 的，对于线性时不变系统， 的各元素都为常 数，不随 改变。 每一状态变量的导数是所有状态变量和输入激 励信号的函数； 每一微分方程中只包含有一个状态变量对时间的导数； 输出信号是状态变量和输入信号的函数； 通常选择动态元件的输出作为状态变量，在连续系统中是选积分器的输出。 建立给定系统的状态方程的方法分为直接法和间接法