第六章 线性系统的校正方法课题.ppt

第6章 线性系统的校正方法 6.1 综合与校正的基本概念 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.4 反馈校正 6.1 综合与校正的基本概念 6.2 常用的校正装置及其特性 6.2.1 校正装置的连接方式: (1)串联校正 (2)顺馈校正 (3)反馈校正 Gc(s): 校正装置传递函数 G(s): 原系统前向通道的传递函数 H(s): 原系统反馈通道的传递函数 6.2.2 常用校正装置及其特性 (1) 超前校正网络 (2) 滞后校正网络 (3) 滞后-超前校正网络 1. 超前校正网络 网络的传递函数6.3 串连校正当控制系统的性能指标是以稳态误差ess、相角裕度?、幅值裕度Kg、相对谐振峰值Mr、谐振频率ωr和系统带宽ωb等频域性能指标给出时，采用频率特性法对系统进行综合与校正是比较方便的。因为在伯德图上，把校正装置的相频特性和幅频特性分别与原系统的相频特性和幅频特性相叠加，就能清楚的显示出校正装置的作用。反之，将原系统的相频特性和幅频特性与期望的相频特性和幅频特性比较后，就可得到校正装置的相频特性和幅频特性，从而获得满足性能指标要求的校正网络有关参数。 6.3.1 串联超前校正超前校正的主要作用是在中频段产生足够大的超前相角,以补偿原系统过大的滞后相角。超前网络的参数应根据相角补偿条件和稳态性能的要求来确定。 6.3.2 串联滞后校正串联滞后校正装置的主要作用，是在高频段上造成显著的幅值衰减，其最大衰减量与滞后网络传递函数中的参数b(b 1)成反比。 6.3.3 串联滞后-超前校正 串联超前校正主要是利用超前网络的相角超前特性来提高系统的相角裕量或相对稳定性，而串联滞后校正是利用滞后网络在高频段的幅值衰减特性来提高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态性能。 串联滞后校正主要用来校正开环频率的低频区特性，超前校正主要用于改变中频区特性的形状和参数。在确定参数时，两者基本上可独立进行。可按前面的步骤分别确定超前和滞后装置的参数。一般，先根据动态性能指标的要求确定超前校正装置的参数，在此基础上，再根据稳态性能指标的要求确定滞后装置的参数。应注意，在确定滞后校正装置时，尽量不影响已由超前装置校正好了的系统的动态指标，在确定超前校正装置时，要考虑到滞后装置加入对系统动态性能的影响，参数选择应留有裕量。 第七章 控制系统的校正设计第一节 校正设计概述 控制系统的校正是指调整系统使其满足给定的性能指标要求。 而系统的性能指标主要由稳态精度、响应速度与相对稳定性三方面构成。 玻德图在低频段的高度越高，则闭环系统的跟踪精度越高。 玻德图的中颊段决定着闭环系统的相对稳定性与响应的快速性。增益交界频率的取值越大则系统响应的快速性越快。 玻德图的高频段表征着系统结构的复杂性及对高频噪声的抑制能力。在控制系统校正过程中通常为使校正系统不过于复杂，应保持高频段形状不变。 第二节 校正装置及其特性 控制系统常采用的串联校正装置，根据校正装置对玻德图形状的影响作用不同，分为相位超前校正装置、相位滞后校正装置与滞后超前校正装置三大类。 而根据校正装置组成的元件构成不同又可分为无源校正装置与有源校正装置两类。 一、无源校正装置 1、超前网络 校正环节的相频特性为 3．滞后一超前网络 二、有源校正装置 有源校正装置种类很多，按校正装置所能实现的调节规律来分．则有比例(P)、积分(I)和微分(D)以及三者的各种组合。如PI调节器、PD调节器、PID调节器等。 调节器是由高增益运算放大器加上RC反馈网络构成。增益可调。 1、运放及其传递函数传递函数2、PD调节器 3、PI调节器 4．PID调节器 第三节 控制系统的串联校正 系统的性能指标是对闭环系统而言的，即表征稳定性的相位裕量、表征快速性的穿越频率和表征精度的开环增益。通常把这三个参数称作为系统的设计指标。 在用频率法对系统进行串联校正时，常用的方法有分析法与综合法两种。 分析法是从系统固有传递函数G(s)的玻德图出发，经过分析判断，选取一种校正装置G c(s)，加入到系统中。 综合法，它是从系统要求达到的品质指标出发，先求出能满足性能指标要求的开环玻德图，即希望特性曲线。然后，再将希望特性曲线与系统固有的开环按串特性曲线进行比较，再求得所需的校正装置。 * * 原系统 控制器 控制对象 校正系统 原系统 校正装置能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置. 图6－1 系统综合与校正示意图 R1 R2 C1 图6-2 无源超前网络 Uo Ui 式中 复阻抗 Ui Uo R1 R2 C 图6-3 无源滞后网络 2. 滞后校正网络 R1 R2 C1 C2 U1 U2 3. 滞后-超前