7-第二讲09机电概论.pptVIP

7.8 中断 一、中断的几个基本概念 中断源 分类：通信、输入/输出中断、时基中断。 中断优先级 二、中断指令 1、中断连接指令 2、中断分离指令 4、关中断指令（DISI) 三、中断程序 用户处理中断事件事先编制的程序。 编程时可以用中断程序入口处的中断程序标号来识别每个中断程序。 构成：中断程序标号、中断程序指令、无条件返回指令。 要求：短小精悍、执行时间短。 例1 分析该程序功能 例3 编写一段程序完成一个数据采集任务，要求每200ms采集一个数 例4 用定时中断0实现2秒定时 练习 出现事故时，I0.0的上升沿产生中断，使输出Q1.0立即置位，同时将发生的日期和时间保存在VB10-VB17中。 7.10 高速脉冲输出指令 一、几个基本概念 1、高速脉冲输出方式 二、高速脉冲指令及特殊寄存器 1、指令格式: 2、特殊寄存器 表2 控制位含义 三、PTO的使用 1、周期和脉冲数 2、PTO的种类 单段管线 多段管线 表3 包络表格式 3、PTO的使用步骤 1）确定脉冲发生器和工作模式。 2）设置控制字节。 3）写入周期值、周期增量值和脉冲数。 4）装入包络表的首地址。 5）设置中断事件并全局开放中断。 6）执行PLS指令。 例1 步进电动机运行控制 主程序： 四、PWM的使用 1、周期和脉宽 2、更新方式 3、使用步骤 例2 SM0.1初始化后首先输出100个周期为1000ms的PTO单段管线脉冲，然后产生中断，在中断程序中产生占空比为20%的PWM脉冲。 例3 设计一段程序，从PLC的Q0.0输出一串脉冲。该串脉冲脉宽的初始值为0.5s，周期固定为5s,其脉宽每周期递增0.5s。当脉宽达到设定的4.5s时，脉宽改为每周期递减0.5s，直到脉宽递减为零为止。 分析：外部输入中断。标志位。 7.11 PID回路指令 问题讨论 什么是PID？ 一、PID算法 7.10 PID回路指令 PID回路表 7.10 PID回路指令 二、PID指令及使用方法 指令 确定PID回路号 7.10 PID回路指令 二、PID指令及使用方法 PID指令的使用 回路输入量的转换及归一化 为什么要一化处理？ 1）第一步，将工程实际值由16位整数转化为实数，程序如下： XORD AC0，AC0 //清累加器AC0 ITD AIW0，AC0 //把整数转化为双整数（设采集数据通道地址为AIW0） DTR AC0，AC0 //把双整数转化为实数 2）第二步将实数格式的工程实际值转化为[0.0，1.0]之间的无量纲相对值，用下式来完成这一过程： 式中：Rnorm 为工程实际值的归一化值；RRaw 为工程实际值的实数形式值，未归一化处理。标准化实数又分为双极性（围绕0.5上下变化）和单极性（以0.0为起点在0.0和1.0之间的范围内变化）两种。对于双极性，Offset为0.5；对于单极性，Offset为0，Span表示值域的大小，通常单极性时取32 000，双极性时取64 000。 2.回路控制输出转换为按工程量标定的整数值 1)第一步，用下式将回路输出转换为按工程量标定的实数格式： Rscal = (Mn－Offset ) · Span 式中：Rscal为已按工程量标定的实数格式的回路输出；Mn为归一化实数格式的回路输出。程序如下： MOVR VD208，AC0 -R 0.5，AC0 //对双极性场合减去0.5 2.回路控制输出转换为按工程量标定的整数值 1)第一步，用下式将回路输出转换为按工程量标定的实数 2)第二步，将已标定的实数格式的回路输出转化为16位的整数格式，并输出。 TRUNC AC0，AC0 //取整数 DTI AC0，AC0 //双整数转换为整数 MOVW AC0，AQW0 //把整数值送到到模拟量输出通道（设为AQW0） 7.10 PID回路指令 三、PID使用举例 题目 某一水箱有一条进水管和一条出水管，进水管的水流量随时间不断变化，要求控制出水管阀门的开度，使水箱内的液位始终保持在水满时液位的一半。系统使用比例积分及微分控制，假设采用下列控制参数值：Kc为0.4，Ts为0.2s，Ti为30 min，Td为15 min。 题目分析 本系统标准化时可采用单极性方案，系统的输入来自液位计的液位测量采样；设定值是液位的50 %，输出是单极性模拟量，用以控制阀门的开度，可以在0 %~100 %之间变化。 7.10 PID回路指令 三、PID使用举例 程序设计 模拟量输入通道为AIW2, 模拟量