循迹小车实训答辩.pptVIP

电路原理图 PCB板 在protel99se环境下，按照“绘制电路原理图—电气规则检查—生成网络表—规划电路板—导入网络表—元件布局与调整—布线”所形成的印制电路。 控制部分的组成 程序设计思路 黑色输出电压大约在 ： 0.2-0.8V 白色输出线电压大约在 ： 4.2-4.7V 左电机： Qi =P2.4 Hi = P2.5 右电机：Qi1 =P2.6 Hi1 =P2.7 P1.0 ,P1.1 右边两个传感器 P1.2中间 P1.3,P1.4左边两个传感器 附录 第八组 寻迹小车 七组：胡欢欢 金鑫 八组：晏晓天 周建勇 项目二：信号采集电路 主讲人：金鑫 ST188的简介 ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成 A K E C A为ST188内部二极管的阳极，K为内部二极管的阴极，E为三极管的发射级，C为三极管的集电极。 Rc51 为二极管的限流电阻，红外发光二极管发射红外光经白色地面反射后使三极管导通（黑色地面截止） ，信号从取样电阻Rc52输出。 如果接收管接收到反射回来的红外线，红外接收头导通，E管脚输出高电平，接+5V；如果没有没有接收到反射回来的红外线，红外接收头不导通，E管脚输出低电平，接GND。 在信号采集部分，我们用的是五个这样的电路，来检测路面状况。 信号采集电路的作用 信号采集传感器好比小车的“眼睛”，以下是在行驶过程中会遇到的状态。 序号 现行状态 下一步调整指令 1 正常 继续行驶 2 “+” “T” 停止 3 右偏离轨道 调整电机使小车左转 4 左偏离轨道 调整电机使小车右转 1 .电路原理图 七组 采用反射式红外传感器进行测探，只要选择数量和探测距离的合适红外传感器，可以精确的判断出黑线的位置，红外光不易收到环境光的影响。 PCB板 在protel99se环境下，按照“绘制电路原理图—电气规则检查—生成网络表—规划电路板—导入网络表—元件布局与调整—布线”所形成的印制电路。 电路的装配 寻迹传感器可以横着安装也可以竖着，我们采用的的按5个，数目越多小车寻迹的可靠性越高。传感器离地面的距离0.5cm到1cm为宜，两个传感器之间的距离要合适，一般取黑线宽度的2/3。 电路的调试 用万用表测信号输出点电压当传感器在黑线上时输出电压应小于0.7V,传感器在白线上时输出电压应大于4V。 黑线时 ，测试的数据 白线时，测试的数据 项目三：信号处理电路 主讲人：胡欢欢 1.电路原理图 寻迹传感器采集到的信号将送到信号处理电路来，然后在送往单片机处理，由于单片机只能处理数字信号，而采集到的信号是时刻在发生变化的，所以要进行处理。 PCB板 在protel99se环境下，按照“绘制电路原理图—电气规则检查—生成网络表—规划电路板—导入网络表—元件布局与调整—布线”所形成的印制电路。 LM324的简介 LM324系列器件带有差动输入的四运算放大器。它采用14脚双列直插塑料封装。 参数： 工作温度最低:0°C 工作温度最高:70°C 电源电压 最大:32V 电源电压 最小:3V “+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中，Vi-（-）为反相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。 电 路 原 理 分 析 反向大于同向输出低电平 反向小于同向输出高电平 电路的安装 一般按照“先小后大，先里后外，先同种器件在不同种器件”的顺序装配。 在信号处理电路中，先装配电阻器，然后发光二极管。个人认为LM324 最先焊接。 电路的调制 1检查元件的安装是否正确。. 2.对照原理图和印制板图，测试电路是否有短路，短路现象。 电路的焊接 电路检测 项目四：电机驱动电路 主讲人：晏晓天 目录 一、项目任务 二、方案设计 三、电路原理图设计 四、电路制作与调试 一、项目任务 设计一款6V直流电机的电机驱动电路： 1驱动电流可达1A，驱动功率可达6W； 2、能够控制直流电机实现正转、反转、停止几个动作； 3、能够吸收电机工作过程中产生的视在功率，避免损坏器件； 4、能够同时控制至少两路电机工作。 二、方案设计 2.1 驱动部分在整个小车系统中的作用 小车需要完成前进、后退、左转、右转、停止五个基本动作，这些都需要单片机控制驱动电路来实现，驱动电路为电机提供