第四章 系统的瞬态响应与误差课题.ppt

例：试求象函数的原函数（共8分） 第四章 系统的瞬态响应与误差分析 本章学习要点： 时域分析在控制理论中的特点 控制工程基础实验安排 时间安排：1-2班：第13周、周五 上午 8点钟开始3-4班：第13周、周五 下午 1点钟开始5-6班：第12周、周五 上午 8点钟开始7-8班：第12周、周五 下午 1点钟开始 地点：西区 实验楼C-309 指导老师：刘老师 (1) 延迟时间 (3) 峰值时间 (5) 最大超调量 二、 二阶欠阻尼系统的瞬态响应性能指标 3.3 二阶系统的时域分析 三、 改善二阶系统响应性能的措施 控制工程基础实验安排 时间安排：1-2班：第13周、周五 上午 8点钟开始3-4班：第12周、周五 下午 1点钟开始5-6班：第12周、周五 上午 8点钟开始7-8班：第12周、周四 下午 1点钟开始 地点：西区 实验楼C-309 指导老师：刘老师 例：设系统的传递函数为 当系统的单位阶跃响应的最大超调量等于5％，调整时间为0.8s时，z和wn等于多少？ 解： R(s) (-) C(s) ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25得 ?n=5(rad/s), ? =0.5 解：系统闭环传递函数为 例: 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 例：设系统的结构图如图所示。要求系统的性能指标为MP=20%, tp=1s。试确定系统的K和KA值, 并计算性能指标tr和ts。 根据要求的Mp和tp求取相应的阻尼比z和wn 解：求闭环传递函数 与标准形式比较, 求K和KA值。 得K=12.5, KA=0.178。 C(s) R(s) 例：已知某控制系统方框图如图所示,要求该系统的单位阶跃响应c(t)具有超整量Mp=16.3％和峰值时间tp=1秒,试确定前置放大器的增益K及内反馈系数t。 C(s) R(s) 解：求闭环传递函数，并化成标准形式 1、 输出量的微分反馈控制 - - 将输出量的微分信号c‘(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称微分反馈。 - - - 与典型二阶系统的标准形式比较 1、不改变无阻尼振荡频率 2、等效阻尼系数为 由于，即等效阻尼系数加大，将使超调量MP和调节时间ts变小。 + - 2、误差的比例+微分控制 以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。简称PD控制，又称微分顺馈。 + - - 与典型二阶系统的标准形式比较 1、不改变无阻尼振荡频率wn 2、 等效阻尼系数为由于，即等效阻尼系数加大，但是经过计算得超调量Mp增大，调节时间ts变小。 3、闭环传递函数有零点，将会给系统带来影响。 3、 误差的比例+微分控制与微分反馈控制的关系 - - 比例+微分控制相当于分别对输入信号和反馈信号进行比例+微分。其中对反馈信号进行比例+微分相当于微分反馈。所以误差的比例+微分控制相当于输出量的微分反馈构成的闭环系统再串联输入信号的比例+微分环节。因此可以将其分别讨论。 - 典型含零点的欠阻尼二阶系统的传递函数为 则其单位阶跃响应为 四、零点对二阶系统瞬态响应的影响 则其单位阶跃响应为 式中：，零极点分布图 根据上式可以得出主要性能指标如下： 式中：，， 零极点分布图 由上图可看出： 使得比响应迅速且有较大超调量。 0 1 ) ( t c ) ( t c ) ( 1 t c ) ( 2 t c t 零点对二阶系统响应的影响 ① 使系统超调量增大，而上升时间，峰值时间减小； ② 附加零点愈靠近虚轴，对系统响应影响愈大； ③ 附加零点与虚轴距离很大时，则其影响可以忽略。例1 系统输入r(t)=(a+bt+gt2/2)，求0 型、Ⅰ型、Ⅱ型系统的稳态误差。 解：利用叠加原理，可得系统的稳态误差为： 例2 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试求系统输入分别为1(t), 10t, 3t2时, 系统的稳态误差。  得开环放大倍数K=2.5，由于此系统为Ⅰ型系统, 解 : 首先将系统开环传递函数化为 根据表4-1（P94）得， 当r(t)=1(t)时, 稳态误差ess=0； 当r(t)=10t时, 稳态误差； 当r(t)=3t2时，稳态误差ess=∞。 (2) 上升时间 : 响应曲线无振荡时定义为响应从其稳态值的10%上升到其稳态值的90%所需的时间。 响应曲线有振荡时定义为响应从0第一次上升到其稳态值所需的时间。 : 响应曲线第一次达到其稳态值一半所需时间 (4) 调节时间(过渡过程时间) : 响应到达并保持在稳态值的±5%或±2%误差范围内所需的最短时间。 : 响应超过其稳态值到达第一个峰值所需时间与稳态值 之差, 即 最大百分比超调量 定义为: : 响应的最大值td 、tr