微机控制技术第3章(高强版)(免费阅读).pptVIP

3.2 逐点比较法插补原理-圆弧插补 圆弧插补计算的程序实现：（8种情况，课堂讨论） 3.2 逐点比较法插补原理-直线插补 圆弧插补例题（P86，例3-2） 设加工第一象限逆圆弧AB，已知起点的坐标为A(4，0)，终点的坐标为B(0，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 步数 偏差判别 坐标进给 偏差计算 坐标计算 终点判断 起点 F0=0 x0=4,y0=0 Nxy=8 1 F0=0 -x F1=F0-2x0+1=-7 x1=x0-1=3,y1=0 Nxy=7 2 F10 +y F2=F1+2y1+1=-6 x2=3,y2=y1+1=1 Nxy=6 3 F20 +y F3=F2+2y2+1=-3 x3=3,y3=y2+1=2 Nxy=5 4 F30 +y F4=F3+2y3+1=2 x4=3,y4=y3+1=3 Nxy=4 5 F40 -x F5=F4-2x4+1=-3 x5=x4-1=2,y5=3 Nxy=3 6 F5=0 +y F6=F5+2y5+1=4 x6=2,y6=y5+1=4 Nxy=2 7 F60 -x F7=F6-2x6+1=1 x7=x6-1=1,y7=4 Nxy=1 8 F70 -x F8= 7-2x7+1=0 x8=x7-1=0,y8=4 Nxy=0 3.3 多轴步进驱动控制技术 数控机床的驱动元件常常是步进电机。步进电机是电机类中比较特殊的一种，它是靠脉冲来驱动的。因此也叫脉冲电机，给一个脉冲电机转一下。它是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数模（D／A）转换器。步进电机不是连续的变化，而是跳跃的，离散的。 步进电机来驱动的数控系统的工作站或刀具总移动步数决定于指令脉冲的总数，而刀具移动的速度则取决于指令脉冲的频率。 本节安排： 步进电机的工作原理 步进电机的工作方式 步进电机控制接口及输出字表 步进电机控制程序 数控系统设计举例——三轴步进电机控制 3.3 多轴步进驱动控制技术-步进电机工作原理 步进电机结构：内转子和定子构成 定子：定子上有绕组，教材上这个电机是三相电机，有3对磁极，实际上步进电机不仅有三相，还有四相、五相等等。三对磁极分别为A、B、C，通过开关轮流通电。 对于三相步进电机的A、B、C这3个开关，每个开关闭合，就会产生一个脉冲，以下是它的工作过程： 转子：上面带齿。为了说明问题，这里只画了4个齿。（其实一般有几十个齿） 严谨严格 求实求是 微机控制技术 天津工业大学 高强 * 第三章 数字控制技术 了解数字程序控制技术的发展概况； 理解数字控制的原理和控制方法； 了解数控系统的分类； 重点掌握逐点比较法插补原理和步进电机控制技术 大纲要求内容： 第三章 数字控制技术 数字控制基础 逐点比较法插补原理 多轴步进驱动控制技术 多轴伺服驱动 控制技术 本章架构 3.1 数字控制基础 数控技术和数控机床是实现柔性制造（Flexible Manufacturing，FM）和计算机集成制造（Computer Integrated Manufacturing，CIM）的最重要的基础技术之一。 数字控制：就是生产机械（如各种加工机床）根据数字计算机输出的数字信号，按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成工作的控制方式。 顺序控制：按时序或事序规定工作的自动控制。 数字控制系统（numerical?control?systems）：用代表加工顺序、加工方式和加工参数的数字码作为控制指令的系统。由输入装置,输出装置,控制器和插补器等四大部分组成。其中,控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。 数字程序控制：就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种加工机床)按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 。 几个概念 3.1 数字控制基础－数控技术发展概况 早期的数控以数字电路为基础，随着小型和微型机的出现，20世纪70年代出现了计算机数控（Computer Numerical Control，CNC）。 3.1 数字控制基础－数字控制原理 以下给出了曲线分段图。如何用计算机在绘图仪或者数控加工机床上重现？以此例说明数控原理。 x y a b c d 曲线分段：可以是直线，也可以是曲线，cd以曲线描述更合理。然后把a，b，c，d的坐标送给计算机。 确定各坐标值之间的中间值：求中间值的数值运算即为插值或插补（P81，逐点比较法插补原理）。 把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x，y方向上的步进电动机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工出所需要的轮廓。(P84) 3.1 数字控制基础－数字控制原理 插补原则： 插补计算的宗旨是通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间