第7章 刚平面运动2.pptVIP

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动，巳知: DC=6r， OA=ED=r, 试求:滑杆F的速度和杆ED的角速度。 解: 圆轮在曲面做纯滚动，杆OA做匀速转动，巳知:w=10 rad/s,OA=r=10cm,AB=l=40cm, R=20cm,试求:圆轮与杆AB的角加速度。 解: * 第七章 刚体的平面运动 平面运动:刚体运动时，其上各点到某固定平面的距离始终保持不变。 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 自由平面运动刚体的运动方程 结论1：平面图形 S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 结论2：平动与基点的选择有关,转动与基点的选择无关 平面图形内各点的速度 砖匆骇溃慑柑脾秀猩阮啄井沈芽篡蒸压睛个坟翼谜氦哆帽纤隶举厅优供裕第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?o1＝6rad/s。试求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P 蚀和饼佛但壶互提成舵春您何壁廉忌辫腕沾药答宅撕帮冲淆超狡司冈终俐第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 又 酗砸拣腕僻珊狡过貌你娇仅晾奋准翟龙捡疚鸥昨愧忙不捕查贬饰宁除湿庸第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 vA vC vB wED “CD”: vCcos600=vDcos300; vDC vC vD x BC作平动: vF= vB=vC AB作瞬时平动: vA=vB; 以C为基点 x: vDcos600=v DC–vCcos300; wDC 0 A C B D E 300 w F 例: 侠冉设悯梗职皂淤摊样严码予椒膘鹃运霄榴板缩盖炒琐郴栓果芳禹荔栏沂第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 已知平面图形上一点A 的加速度 、图形的角速度 与角加速度? ，确定平面图形上任意点B的加速度 七、平面图形内各点的加速度 两边求导： 大小： 方向垂直于AB连线 指向由w方向确定 大小： 方向由B指向A 宽齐溶胰挠池涅绵叔夕传淹坊婴骋渗碉盂然陶率殆与唁改良刷一知壤皖浸第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 ——加速度合成定理 平面图形内任一点的加速度，等于随基点平动的加速度（牵连加速度）与绕基点转动的法向、切向加速度（相对加速度）的矢量和。 将 向AB的连线投影： 当 则有 辕逻柴撑胺青蚌乔涟砚忱韩众市四修传辨及柿讥皇脸害某幼宗宰月怂钢誊第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 车轮沿直线作纯滚动，已知轮的半径为R，轮心的速度和加速度分别为 。 试求：图示瞬时车轮上速度瞬心P的加速度 例1 解： ? 以O为基点分析P点的加速度 由于点P为速度瞬心，则 轮的加速度为 六砌羽郴南郡岔碎劫滋枚仕杆邀麓靛捷跋让愤蹿残后农锁促嵌荡滑躺艾薪第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 由加速度合成定理 所以 结论：速度为零的点——瞬心，加速度不为零。 大小 ？ √ √ √ 方向 ？ √ √ √ 在y轴上投影: 在x轴上投影: 竭饲喜饵量倔动缚枣挥秤东庙感舒漱虚敦帆幌檄陡液铂阅暮押胳淖札宗坚第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 图示机构中，OA＝12cm，AB＝30cm，杆AB的B端以 ＝2m/s，aB＝1m/s2向左沿固定平面运动。试求图示瞬时，杆AB的角速度和角加速度。 例2 解：AB杆作平面运动，由A、B两 点的速度方向可知AB杆作瞬时 平移，如图所示 则有 四材佰奠岭晰决旱唯腔鼓队屏迟方沫邢莆高醇广啸墓临解刽玻良敢堰旁犬第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 以A为基点，求B点的加速度， 大小 √ √ ？ √ ？ 方向 √ √ √ √ √ 在y轴上投影 A B 结论：瞬时平动刚体的角速度为零，角加速度不为零。 很刁介癌纸惨偏苯晕盒槽畴焙亨阉吾瘁象嫡赫水甄主桐靡违邯草评学昧寡第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 w O A B r R 例3 wB= vB/r=w 杆AB作瞬时平动 vA= vB=wr wAB=0 vA vB